机械设计手册 第六版 第5卷_991-1080.pdfVIP

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续表

项目说明

（１）从各取样点取油样，检查系统清洁度，全部油样达到要求后方可安装伺服阀

（２）检查控制电源、控制电路及反馈传感器的输出信号，信号及其极性符合要求后，伺服放大器才能

向伺服阀供电

（３）先将系统开环增益调低，并将系统供油压力调低，进行闭环试动

开环增益的调节：通过调节计算机控制系统的前置级增益或前置放大器增益来实现

系统安装系统闭环调试（４）闭环运动正常后，将供油压力设定至额定值

（５）将ＰＩＤ放大器设置在比例工作状态，系统逐步增大开环增益，直至出现微振荡，记下允许的最大

开环增益

（６）试验各种开环增益下的系统响应速度及控制精度，确定最佳开环增益

（７）如通过调整开环增益难以达到要求的响应速度或控制精度，则进行ＰＩＤ参数的整定和试验，直

至满足性能要求

（１）由分析仪或ＣＡＴ系统给出阶跃讯号，讯号幅值大小按行业标准或技术要求给定

阶跃响应测试（２）测试闭环系统的输入与输出曲线及数值

（３）分析阶跃响应，必要时重新整定系统参数并再次进行测试

系统测试

与分析

（１）由分析仪或ＣＡＴ系统给出正弦讯号，讯号幅值按行业标准或技术要求给定

频率特性测试（２）测试闭环系统的频率特性

（３）分析闭环频率特性，必要时重新整定系统参数，再次进行测试

８控制系统的工具软件ＭＡＴＬＡＢ及其在仿真中的应用

控制系统的仿真分析集中体现两个步骤：建模和仿真。其基本思想就是建立物理的或数学的模型来模拟现实

的过程，以寻求过程和规律。实物仿真比较直观、形象，如飞机、导弹模型在风洞中的模拟实验；利用沙盘模型

作战；以及汽车的道路实验等。利用数学的语言、方法来描述实际问题，并用数值计算方法对这一问题进行分

析，这一过程称为数字仿真。人们利用计算机在数值计算上的优势，采用高能计算语言（如ＦＯＲＴＲＡＮ⁃Ｃ等），

编制计算程序替代人工求解，这使得数学模型的求解变得更加方便、快捷和精确。有许多专业性和通用性的计算

仿真软件，ＭＡＴＬＡＢ是通用性较强的数值计算、机电液综合仿真商业软件之一。

８１ＭＡＴＬＡＢ仿真工具软件简介

ＭＡＴＬＡＢ１０版于１９８４年由ＭＡＴＨＷＯＲＫＳ公司推出，其名称为由ＭａｔｒｉｘＬａｂｏｒａｔｏｒｙ缩写而来，主要的优势在

于它强大的矩阵处理和绘图功能。这一点非常适合于现代控制系统的计算机辅助设计。它一推出就立刻引起国际

控制学术界的重视。ＭＡＴＬＡＢ把计算、可视化、编程等基本功能都集中在一个易于使用的环境中，并且公式的表

达和求解与日常数学运算相似，这一特点，使工程技术人员很容易地熟悉其使用环境，缩短学习和编程时间，为

此ＭＡＴＬＡＢ语言也被亲切地称为“演算纸式的语言”。

随着ＭＡＴＬＡＢ的不断完善和功能的开发，１９９３年在ＭＡＴＬＡＢ中集成了具有动态系统建模、仿真工具的ＳＩＭ⁃

ＵＬＩＮＫ，使控制系统建模和仿真摆脱了烦琐的关联矩阵求取和输入，让设计者把更多的精力集中在系统的设计和

校正上。

ＳＩＭＵＬＩＮＫ是图形仿真工具包，能对动态系统进行建模、仿真和综合分析，可处理线性和非线性方程，离散

的、连续的和混合系统，进行单任务和多任务仿真分析。工程技术人员不需要编制任何程序，甚至不必编写一行

代码，即可完成相当复杂的控制系统的模型构建、仿真和分析校正，能直观、快捷地得到希望的参数。

在ＳＩＭＵＬＩＮＫ下进行控