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深海智能无人系统关键技术突破与装备研发进展综述

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、深海智能无人系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1系统顶层设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2多模态平台集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.3智能协同控制体系架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

三、水下高精度自主导航技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1惯性导航与声学组合定位方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2地磁/地形匹配辅助导航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3多源信息融合导航算法创新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、深海环境感知与目标识别技术突破．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1声学成像与三维重建技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2弱光照环境下视觉增强方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3基于深度学习的水下目标检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

五、跨介质通信与组网技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1水声通信编码与传输优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2水下射频及激光通信应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.3异构网络协同传输策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

六、智能决策与自主作业技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.1任务规划与路径自主生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.2机械臂精细操作控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.3人机协同作业模式创新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

七、关键装备研发与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

7.1自主水下机器人系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

7.2水下滑翔机平台技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

7.3深海着陆器与移动探测装备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

7.4海上试验与性能评估分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

八、技术挑战与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

8.1当前面临的关键技术难题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

8.2未来重点发展方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

8.3交叉学科融合创新路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

九、结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

一、内容综述

二、深海智能无人系统总体架构设计

2.1系统顶层设计思路

深海智能无人系统的顶层设计是实现其复杂功能、高性能要求和长期可靠运行的基础。其核心思路在于模块化、分层化、智能化和网络化，通过科学合理的结构设计，确保系统能够适应深海恶劣环境，完成多样化任务。具体设计思路如下：

（1）模块化设计

模块化设计旨在将复杂系统分解为功能独立的子系统或模块，各模块之间通过标准接口通信，实现低耦合、高内聚的架构。这种设计方式具有以下优点：

易于扩展与维护：新功能可通过增加新模块实现，故障诊断和维护更加便捷。

可重用性高：标准模块可在不同任务中重复使用，降低研发成本。

灵活部署：模块化系统可根据任务需求动态组合，优化资源利用率。

模块化设计的关键在于接口标准化和功能解耦，通过定义统一的通信协议和数据格式，确保各模块无缝协作。例如，控制系统与感知系统之间可采用分层队列式（Queue-BasedDataFlow,QDF）架构，如内容所示，实现实时、可靠的数据交