原创力文档摘要
随着机器人和人工智能技术的蓬勃发展，移动机器人凭借其较强的灵活性和可靠性在
机器人研究领域中占据了核心地位。视觉同时定位与建图（SimultaneousLocalizationand
Mapping，SLAM）技术能够赋予移动机器人自主定位和感知未知环境的能力，是实现移动
机器人自主控制和智能化的关键算法。单目相机因具有成本低廉、安装便捷及数据处理要
求低等优势被广泛应用于视觉SLAM领域。然而，单目相机无法直接获取像素的深度信息，
导致算法
摘要
随着机器人和人工智能技术的蓬勃发展，移动机器人凭借其较强的灵活性和可靠性在
机器人研究领域中占据了核心地位。视觉同时定位与建图（SimultaneousLocalizationand
Mapping，SLAM）技术能够赋予移动机器人自主定位和感知未知环境的能力，是实现移动
机器人自主控制和智能化的关键算法。单目相机因具有成本低廉、安装便捷及数据处理要
求低等优势被广泛应用于视觉SLAM领域。然而，单目相机无法直接获取像素的深度信息，
导致算法
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