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《自动控制原理》课后习题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述自动控制系统的定义及其主要组成环节。并举例说明生活中或工程中一个典型的负反馈控制系统，指出其被控对象、被控量、控制器、给定值和扰动。

二、

已知控制系统的传递函数为G(s)=(s+3)/(s^3+2s^2+3s+2)。试求该系统的特征方程，并使用Routh判据判断该系统在s平面右半部的根的个数。

三、

某二阶系统的闭环传递函数为C(s)/R(s)=ωn^2/(s^2+2ζωns+ωn^2)，其中ωn=10rad/s，ζ=0.5。试求该系统的自然频率、阻尼比、临界阻尼比，并计算其单位阶跃响应的超调量（σp%）和上升时间（tr）。

四、

已知单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))。试绘制该系统的根轨迹图（无需精确计算，只需大致形状），并确定使系统稳定的开环增益K的取值范围。

五、

已知某系统的开环传递函数G(s)H(s)=K/(s(s+2)(s+3))。试绘制其Bode图（对数幅频特性和对数相频特性曲线的大致形状），并说明如何利用Bode图判断系统的稳定性。

六、

设单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1))。现设计一个比例微分（PD）控制器，其传递函数为D(s)=αs+β，串联在系统前向通路中。试写出该闭环系统的传递函数，并简述比例微分控制对系统性能（如稳定性、快速性）可能产生的影响。

七、

已知线性定常系统的状态空间表达式为：

x?=Ax+Bu

y=Cx+Du

其中A=[-21;-3-1]，B=[1;0]，C=[10]，D=[0]。

试求该系统的传递函数G(s)=C(sI-A)^(-1)B+D。

八、

试解释什么是控制系统的误差。在定义1型、2型、3型系统的过程中，系统类型（v）是如何定义的？并简述提高系统跟踪斜坡输入信号精度的方法。

九、

比较频率响应法与时域分析法在分析控制系统稳定性、性能方面的优缺点。在什么情况下，频率响应法更为适用？

十、

什么是系统辨识？在进行系统辨识时，通常需要满足哪些基本条件？简述参数辨识和非参数辨识的基本思想。

试卷答案

一、

自动控制系统是指通过控制器使被控对象的输出量（被控量）按照预定的规律运行，并克服各种干扰影响的系统。其主要组成环节包括：被控对象、传感器（测量元件）、控制器、比较元件（常集成在控制器内）、放大元件和执行元件。例如，家用空调温度控制系统：被控对象是房间，被控量是室内温度，控制器是空调的温控器，给定值是设定的温度，扰动是环境温度变化和房间内人员活动引起的温度变化，传感器是温度传感器，执行元件是空调压缩机。

二、

系统的特征方程为：s^3+2s^2+3s+2=0。

列写Routh表：

s^3|13

s^2|22

s^1|10

s^0|20

在s^1行中，中间项为0。用辅助方程s^2+1=0求得根s=±j。该方程没有s^1行的右侧项，故s^1行下方全为0。

Routh表中s^1行和s^0行的元素不全为0，且s^2行的首项为2（非零）。因此，s平面右半部的根的个数为1。

三、

自然频率ωn=10rad/s。

阻尼比ζ=0.5。

临界阻尼比ζc=1。

超调量σp%=exp(-ζπ/√(1-ζ^2))*100%≈exp(-0.5π/√(1-0.25))*100%≈16.13%。

上升时间tr=π/(ωd)=π/(ωn√(1-ζ^2))=π/(10√(1-0.25))≈0.363s。

四、

绘制根轨迹：起点位于开环极点s=0,-1,-5；终点位于开环零点（此题无零点）；实轴上-1到-5区间为根轨迹段；根轨迹从s=0和s=-5出发，沿实轴到s=-1处；当K增大时，一根从s=-1出发沿实轴向s=-5移动，另一根从s=0出发沿实轴向无穷远处移动。根轨迹进入s平面右半部时，对应闭环系统不稳定。

系统稳定的K值范围：0KKc。Kc为根轨迹穿越虚轴时的增益值。由根轨迹图可知，穿越点对应Kc≈2.5。因此，稳定范围是0K2.5。

五、

绘制Bode图：对数幅频特性包含低频段（-20dB/dec，斜率）、转折点s=1（-40dB/dec，斜率变化），s=2（-60dB/dec，斜率变化），s=3（-80dB/dec，斜率变化）；高频段（-