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2025年人形机器人控制参数整定考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人控制参数整定的意义和主要目标。

二、

Kp,Ki,Kd分别代表控制系统中哪个参数？简述增大或减小该参数对典型二阶系统（如过阻尼、欠阻尼）的阶跃响应产生的主要影响。

三、

简述Ziegler-Nichols开环整定法的基本步骤。该方法适用于哪些类型的控制系统？请说明理由。

四、

在人形机器人单腿站立平衡控制中，为什么难以使用传统的基于误差的PID控制直接实现？通常需要采用哪些控制策略或扩展PID控制的方法？

五、

已知一个控制系统的传递函数为G(s)=K/(s(s+1))。请使用奈奎斯特稳定判据，判断当开环增益K=5时，该闭环系统是否稳定。

六、

在应用Ziegler-Nichols闭环整定法时，如何根据临界增益Kc和临界周期Tc来估算PID控制器的参数Kp,Ki,Kd？请给出相应的经验公式。

七、

假设一个人形机器人腿部关节的PID控制器参数分别为Kp=10,Ki=1,Kd=2。当机器人以恒定速度行走时，观察到关节角度响应存在持续的稳态误差和一定的超调。请分析可能的原因，并提出至少两种调整参数的思路。

八、

自适应控制与常规PID控制相比，其主要优势是什么？请结合人形机器人运动过程中环境或自身状态变化的特点，说明自适应控制在人形机器人控制中的应用价值。

九、

在调试人形机器人控制系统时，如果发现机器人行走时频繁出现“跛行”（一侧腿拖地）现象，从控制参数的角度分析，可能的原因有哪些？应如何调整参数以尝试改善？

十、

某人形机器人控制系统采用基于模型预测控制的参数优化方法。请简述该方法的步骤，并说明其在处理人形机器人这类非线性、时变系统时的潜在优势。

试卷答案

一、

人形机器人控制参数整定是指调整控制系统中各种控制器（如PID控制器）的增益（Kp,Ki,Kd）等参数，以使机器人系统的响应特性（如稳定性、响应速度、超调量、稳态误差等）满足预定性能指标的过程。其主要目标是确保机器人能够平稳、快速、准确地执行各种复杂的运动任务（如行走、奔跑、跳跃、平衡保持等），并具有良好的鲁棒性和适应性。

二、

Kp代表比例增益。增大Kp通常会加快系统响应速度，减小稳态误差，但同时也会增大超调量和系统对扰动的敏感性，可能导致系统不稳定或振荡加剧。减小Kp则会减慢响应速度，增大稳态误差，但会使系统更稳定，振荡更小。

Ki代表积分增益。增大Ki可以消除稳态误差，但可能增加超调量和系统振荡，甚至导致不稳定。减小Ki则会保留一定的稳态误差。

Kd代表微分增益。增大Kd可以加快系统响应，增大相位裕度，提高系统稳定性，抑制超调。但过大的Kd会放大噪声，使系统对高频扰动更敏感。减小Kd则会降低系统阻尼，可能导致响应变慢，超调增大，稳定性下降。

三、

Ziegler-Nichols开环整定法的基本步骤如下：

1.将闭环控制系统转换为等效的开环形式（通常是二阶或更高阶系统的传递函数乘以一个比例环节）。

2.在开环传递函数中增加一个虚拟的反馈回路，构成一个正反馈系统。

3.逐渐增大开环增益K，直到开环系统出现等幅振荡，记下此时的增益值，称为临界增益Kc，以及出现等幅振荡的周期，称为临界周期Tc。

4.根据经验公式，将Kc和Tc转换为闭环PID控制器的参数Kp,Ki,Kd。

该方法主要适用于具有自稳特性的、响应较快的、非线性程度不高的二阶或近似二阶系统。其理由是该方法的推导基于系统在临界振荡点附近近似为线性二阶系统的假设。

四、

人形机器人单腿站立平衡控制是一个典型的非线性、时变、多变量系统，且对稳定性和响应速度要求极高。传统的基于误差的PID控制难以直接满足要求，原因如下：

1.非线性与时变性：机器人质量、重心、关节角度等都随运动状态变化，导致系统模型参数时变，PID控制器的固定参数难以适应。

2.多变量耦合：平衡控制需要同时控制多个关节，关节间的运动存在耦合，简单的PID控制难以协调解耦。

3.快速响应与高精度：单腿站立需要快速抑制外部干扰（如风、地面不平）对重心的扰动，保持平衡，这对控制器的响应速度和精度要求很高，常规PID可能难以达到。

通常需要采用扩展状态观测器（如Luenberger观测器）来估计不可测量的状态变量（如角速度、角加速度），结合李雅普诺夫稳定性理论设计控制器（如基于LQR或L2LQR的控制器），或者采用模型预测控制（MPC）来处理系统约束和非线性。

五、

系统开环传递函数为G(s)=5/(s(s+1