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变刚度软体抓手的建模分析与抓取实验.pdf

高技术通讯2025年第35卷第1期:93-101

doi:10.3772/j.issn.1002-0470.2025.01.010

变刚度软体抓手的建模分析与抓取实验①

②∗∗③∗∗

戴军跃冯宇朱明珠

∗

(浙江工业大学信息工程学院杭州310023)

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(西北工业大学航天学院西安710072)

摘要在处理脆弱或易碎物品时,软体抓手由于其柔顺性,是比刚性抓手更好的末端执

行器。然而,高速运输过程中软体抓手会产生振动,导致物体损坏或者抓取失败,因此可

变刚度的软体抓手近年来成为研究热点。本文基于层干扰结构设计了一种变刚度软体抓

手,并建立了其在气压影响下的弯曲模型,同时利用Abaqus软件对其进行有限元仿真分

析;设计并搭建了变刚度软体抓手控制平台,基于此平台开展实验验证软体手指弯曲形态

与充气气压之间的关系,实验结果与理论分析、仿真分析相吻合,验证了数学模型的正确

性;在对物体的高速抓取实验中,变刚度软体抓手的抓取性能得以验证,在应变限制单元

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的帮助下,当机械臂以高达8m·s的加速度运动时,软体抓手依然可以进行稳健抓取。

关键词变刚度;软体机器人;旋转干扰层单元;高速抓取实验;有限元仿真

传统机器人通常由电机、关节、铰链等刚性结构驱动器提高了刚度。此外,文献[20]开发了一种基

组成,尽管其性能优良,控制方案成熟,但存在环境于颗粒干扰的变刚度软体机器人抓手,球状的末端

适应性差、安全系数低等较多缺点。因此,在没有精执行器中塞满了颗粒以对不同形状的物体进行拾

确控制的情况下,这种刚性结构很容易损坏物体或取和放置操作,有着较大的刚度变化范围。同时,文

[1]

偏离期望路径。而软体机器人凭借其柔软性和献[21]设计了一款集成了主动和被动粒子的变刚

[2-6]

灵活性,为解决实际问题提供了新思路,在抓取度软体抓手,经实验所提出的阻尼机构可以大幅度

[7-8]

任务中有着强大的适应能力。减少振动的时间以及幅度。然而基于颗粒干扰的

[9-10]

软体机器人抓手通常采用气压驱动、介电刚度调节方法会导致软体抓手体积变大,对此文

[11][12]

弹性体以及形状记忆合金,并且已经逐步替献[22]开发出了一种基于滑动连接的干扰层变刚

代传统的刚性抓手,应用于果蔬的采摘分拣、食品的度结构,使软体抓手实现了多方向的刚度控制。基

包装等任务中,以减轻损耗[13-16]。然而在高速运输于层干扰结构,文献[23,24]开发了一种用于微创

过程中,软体抓手由于本身阻尼系数较低,加速过程手术的可变刚度软体机械臂。此外,文献[25]提出

中所产生的强烈惯性力会导致其发生振动。这些振了一个仅由干扰层和真空袋组成的干扰结构,该结