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激光雷达与三维扫描技术考核试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在括号内）

1.激光雷达实现距离测量的基本原理是？

A.三角测量法

B.多普勒效应

C.时间飞行（TimeofFlight,ToF）

D.激光干涉

2.下列哪种传感器通常被认为是被动式三维扫描设备？

A.结构光相机

B.激光雷达

C.立体视觉系统

D.毫米波雷达

3.在激光雷达系统中，负责精确测量激光脉冲往返时间的组件是？

A.扫描器

B.发射器

C.接收器

D.处理单元

4.以下哪项不是惯性测量单元（IMU）在激光雷达（特别是车载激光雷达）系统中的主要作用？

A.提供系统的绝对位置信息

B.补偿由于车辆振动引起的点云数据漂移

C.提高测距精度

D.增强扫描分辨率

5.在点云数据处理中，“配准”的主要目的是什么？

A.删除点云中的噪声点

B.将两个或多个来自不同扫描位置的点云数据对齐到同一个坐标系下

C.估计点云模型的表面法向量

D.将点云数据转换为网格模型

6.下列文件格式中，哪一种主要用于存储带有颜色信息的点云数据？

A..LAS/.LAZ

B..Ply

C..STL

D..CSV

7.激光雷达系统根据其发射激光束的扫描方式，主要可分为？

A.固态与机械式

B.短程与远程

C.单线与多线

D.相控阵与旋转镜

8.主动式三维扫描技术相对于被动式的主要优势在于？

A.不受环境光照条件限制

B.采集速度更快

C.保密性好

D.成本更低

9.在点云数据滤波处理中，旨在去除点云中随机噪声的方法通常是？

A.仿射变换

B.RANSAC算法

C.均值滤波

D.点云分割

10.激光雷达技术目前应用最广泛的领域之一是？

A.高精度地形测绘

B.逆向工程制造

C.消费级增强现实

D.医学影像诊断

二、填空题（每空1分，共15分。请将答案填在横线上）

1.激光雷达通过测量激光束的______来确定目标距离。

2.三维扫描技术根据是否发射探测信号，可分为______扫描和______扫描。

3.激光雷达的垂直视场角（FoV）和水平视场角（HoV）描述了其______的范围。

4.点云数据配准后，常使用______算法来估计场景的绝对位姿。

5.点云数据格式转换工具中，______是由Esri公司开发并广泛使用的。

6.激光雷达系统的关键性能指标包括测距精度、______、点频和扫描视场。

7.结构光三维扫描技术的核心原理是利用已知空间分布的______来照射目标表面。

8.点云滤波处理中，中值滤波对于去除______噪声效果较好。

9.将离散的点云数据转换为连续的表面网格模型的过程称为______。

10.激光雷达在自动驾驶领域的应用主要包括环境感知、______和路径规划。

三、名词解释（每题3分，共15分。请给出简洁、准确的定义）

1.点云（PointCloud）

2.激光雷达点频（PointFrequency）

3.点云配准（PointCloudRegistration）

4.RANSAC（RandomSampleConsensus）

5.毫米波雷达（Millimeter-WaveRadar）

四、简答题（每题5分，共20分。请简要回答下列问题）

1.简述激光雷达测距的基本原理。

2.与传统的二维相机相比，激光雷达在三维信息获取方面有哪些主要优势？

3.简述点云数据滤波的主要目的和常用方法类别。

4.列举至少三个激光雷达技术的关键应用领域，并简要说明其作用。

五、综合应用题（每题10分，共20分。请结合所学知识回答下列问题）

1.假设你正在为一个自动驾驶汽车项目选择激光雷达传感器。请列举你在选择时需要考虑的主要技术参数，并简要说明每个参数的重要性。

2.描述从原始激光雷达数据到生成最终三维场景模型（例如，用于SLAM或地图构建）的主要步骤及其核心目的。

试卷答案

一、选择题

1.C

2.C

3.C

4.A

5.B

6.B

7.C

8.A

9.C

10.A

二、填空