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中国仪器仪表CHINAINSTRUMENTATIONAPPLICATIONRESEARCH应用研究
2025年第3期
面向遥操作的多自由度力反馈设备校准
方法与装置研究
ResearchontheCalibrationMethodofMulti-DOFForce
FeedbackDevicesforTele-operation
林硕
（福建省计量科学研究院，福建省力值计量测试重点实验室，国家市场监管重点实验室（力值计量测试），
福建福州350003）
LinShuo
(FujianMetrologyInstitute,FuzhouFujian350003
FujianKeyLaboratoryofForceMeasurement(FujianMetrologyInstitute)
KeyLaboratoryofForceMeasurementforStateMarketRegulation,FuzhouFujian350003)
摘要：本文针对各类遥操作机器人配置的多自由度力反馈设备需要标定校准的问题，提出一种可进行
位姿、反馈力等设备特性校准的方法，并对所需要的校准装置结构进行了设计；通过三轴转台
和三轴位移模组构成的系统形成六自由度驱动机构，采用光栅位移传感器和角度编码器提供标
准距离和角度，标准多分量测力仪作为反馈力的测量标准，设计可模拟多种工况的控制系统。试
验结果表明，该方法和装置可对力反馈设备的位姿准确度、距离准确度、反馈力准确度等进行准
确标定。
关键词：力反馈设备多自由度多分量力
Abstract：
AimingattheproblemthattheMulti-DOFforcefeedbackdevicesfortele-operationrobots
needstobecalibrated,amethodforcalibratingthecharacteristicsofequipmentsuchasposition,pose
andfeedbackforceisproposedThestructureofthecalibrationdeviceisdevelopedthroughtheoretical
forceanalysis.The6-DOFdrivingmechanismisformedbythesystemcomposedofa3-axisturntable
anda3-axisdisplacementmodule.Thegratingdisplacementsensorandangleencoderareusedto
providestandarddistanceandangle,andthestandardmulti-componentdynamometerisusedasthe
measurementstandardoffeedbackforce.Thetestresultsshowthatthemethodanddevicecanaccurately
calibratetheposeaccuracy,distanceaccuracyandfeedbackforceaccur
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