工业机器人维护运维手册.docxVIP

工业机器人维护运维手册

前言

工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其稳定、高效的运行直接关系到生产的连续性、产品质量乃至企业的整体效益。随着机器人应用的普及，对其进行科学、系统的维护与运维，已成为保障生产线顺畅运转的关键环节。本手册旨在为工业机器人的日常维护与故障处理提供一套实用、严谨的指导性文件，帮助维护人员掌握正确的维护方法，延长机器人使用寿命，降低故障率，确保生产安全。

一、安全规范与注意事项

在进行任何维护作业前，必须将安全置于首位。工业机器人在运行时具有强大的动力和一定的工作范围，不当操作极易造成人身伤害或设备损坏。

1.上锁挂牌（LOTO）程序：在对机器人进行维护、保养或维修作业前，务必执行上锁挂牌程序，切断机器人控制系统及相关外围设备的主电源，并确保在作业期间不会被意外启动。

2.示教器操作安全：仅允许经过培训的授权人员操作示教器。在手动模式下移动机器人时，应使用最低速度倍率，并时刻注意机器人运动轨迹及周围环境，避免碰撞。

3.工作区域确认：确保机器人工作区域内无无关人员，设置安全警示标识。维护人员自身应站在安全位置，避免处于机器人运动的危险区域。

4.个人防护装备（PPE）：根据作业内容，穿戴适当的个人防护装备，如安全帽、安全鞋、防护眼镜、防护手套等。

5.禁止带电作业：除非维护程序明确要求或在专业指导下进行的特定测试，否则严禁在带电状态下进行可能接触到机器人内部电气部件的操作。

6.熟悉紧急停止装置：维护人员必须熟知机器人系统中所有紧急停止按钮的位置，并能在紧急情况下迅速、准确地操作。

7.使用原厂备件：尽量使用机器人制造商提供的原厂备件，以确保设备的兼容性、可靠性及安全性，避免因使用劣质或不兼容备件导致故障或安全隐患。

二、预防性维护

预防性维护是降低故障率、延长机器人使用寿命的关键。应制定并严格执行定期的预防性维护计划。

2.1日常检查（每日/每班）

1.外观检查：

*检查机器人本体、电缆（动力电缆、信号电缆）有无明显的损伤、变形、老化、破损或被啮齿动物啃咬的痕迹。

*检查机器人各轴关节处是否有异常的油污、冷却液或其他异物。

*检查末端执行器（如抓手、焊枪）是否安装牢固，有无松动或损坏。

2.控制柜检查：

*检查控制柜门锁是否完好，关闭是否严密。

*观察控制柜内指示灯状态是否正常，有无异常报警指示。

*倾听控制柜内风扇运行是否正常，有无异响。

*检查控制柜内温度是否在正常范围内（通常不超过40°C）。

3.功能检查：

*启动机器人前，确认急停按钮功能正常。

*检查示教器显示是否清晰，按键是否灵敏有效。

*手动操作机器人各轴，检查运动是否平稳、顺畅，有无异常噪音或卡顿现象。

*检查机器人与外围设备的通讯是否正常。

2.2定期维护（每周/每月/每季度/每年，具体周期参考制造商建议）

1.清洁：

*机器人本体：使用干净的抹布擦拭机器人本体表面，去除灰尘、油污。对于有油污的部位，可使用中性清洁剂，但需避免清洁剂进入电机、减速器等精密部件。清洁完成后，确保擦干。

*控制柜内部：在切断电源并等待电容放电完毕后，可使用压缩空气（气压不宜过高，避免损坏元器件）吹除控制柜内部的灰尘。注意避免用嘴吹或用湿布擦拭内部电路板。

*示教器：使用柔软的微湿布清洁示教器屏幕和外壳，避免使用有机溶剂。

2.润滑：

*根据机器人制造商提供的维护手册，定期对各轴关节减速器、齿轮等需要润滑的部位添加或更换润滑油/脂。

*严格按照规定的润滑剂型号、用量和加注周期进行操作，避免混用不同类型的润滑剂。

*加注后，手动运转机器人各轴，使润滑剂均匀分布。

3.紧固检查：

*检查机器人本体各连接螺栓、螺母（如底座固定螺栓、关节连接螺栓、工具法兰连接螺栓等）是否有松动现象，按规定扭矩进行紧固。

*检查电缆接头、航空插头等连接是否牢固可靠。

4.电缆检查：

*仔细检查机器人本体电缆、控制柜到机器人的电缆以及外围设备电缆的老化、磨损、扭曲、破损情况，特别注意电缆在运动过程中的弯曲部分和易摩擦部位。

*检查电缆固定是否牢固，有无过度拉扯。

5.气源检查（如适用）：

*检查气源压力是否稳定在规定范围内。

*检查气动管路、接头有无泄漏。

*定期排放空气过滤器中的积水和杂质。

6.电池更换：

*控制柜内的CMOS电池、编码器电池等有一定的使用寿命，应按照制造商建议的周期进行检查和更换，避免因电池电量耗尽导致数据丢失或机器人无法正常工作。更换电池时需遵循特定的操作流程，防止数据丢失。

三、关键子系统维护要点

3.1机械臂与关节

*减速器：除定期润