CN110044371B 一种车辆定位的方法以及车辆定位装置 （深圳引望智能技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN110044371B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号201810040981.0

(22)申请日2018.01.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN110044371A

(43)申请公布日2019.07.23

G01C21/20(2006.01)

(56)对比文件

CN106500705A,2017.03.15

CN106767853A,2017.05.31

CN105279958A,2016.01.27

US2011044507A1,2011.02.24

(73)专利权人深圳引望智能技术有限公司

地址518129广东省深圳市龙岗区坂田街

道万科城社区华为公司华为总部办公楼101

(72)发明人彭学明沈骏强陈奇

(74)专利代理机构深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙)44285

专利代理师王仲凯

(51)Int.CI.

GO1C21/36(2006.01)

审查员章慧敏

权利要求书8页说明书40页附图12页

(54)发明名称

一种车辆定位的方法以及车辆定位装置

(57)摘要

CN110044371B本申请公开了一种车辆定位的方法，可应用在自动驾驶领域，该方法包括：在当前帧时刻，通过测量设备获取预置角度范围内的测量信息，测量信息包括多个静止目标信息；根据测量信息确定当前帧时刻所对应的当前道路边界信息；根据当前道路边界信息确定第一目标定位信息，第一目标定位信息用于表示目标车辆在道路中所在的位置；根据当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信息，道路曲率信息用于表示目标车辆所在道路的弯曲程度；输出第一目标定位信息和道路曲率信息。在智能汽车上应用本申请提供的方法可以提升定位信息的置信度和可

CN110044371B

在当前帧时刻，通过测量设备获取预置

在当前帧时刻，通过测量设备获取预置

角度范围内的测量信息，其中，测量信

息包括多个静止目标信息，多个静止目

标信息用于表示多个静止目标的信息，

多个静止目标信息与所述多个静止目标

的信息一一对应

202

根据测量信息确定当前帧时刻所对应的当前道路边界信息

根据当前道路边界信息确定第一目标定

位信息，其中，第一目标定位信息用于

表示目标车辆在道路中所在的位置

根据当前道路边界信息与历史道路边界

信息确定道路曲率信息，其中，道路曲

率信息用于表示目标车辆所在道路的弯

曲程度，历史道路边界信息包括至少一

个历史帧时刻所对应的道路边界信息，

历史帧时刻为当前帧时刻之前获取到道

路边界信息和道路曲率信息的时刻

205

输出第一目标定位信息和道路曲率信息

CN110044371B权利要求书1/8页

2

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，包括：

在当前帧时刻，通过测量设备获取预置角度范围内的测量信息，其中，所述测量信息包括多个静止目标信息，所述多个静止目标信息用于表示多个静止目标的信息，所述多个静止目标信息与所述多个静止目标的信息一一对应；

根据所述测量信息确定所述当前帧时刻所对应的当前道路边界信息；

根据所述当前道路边界信息确定第一目标定位信息，其中，所述第一目标定位信息用于表示目标车辆在道路中所在的位置；

根据所述当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信息，其中，所述道路曲率信息用于表示所述目标车辆所在道路的弯曲程度，所述历史道路边界信息包括至少一个历史帧时刻所对应的道路边界信息，所述历史帧时刻为所述当前帧时刻之前获取到道路边界信息和道路曲率信息的时刻；其中，所述根据所述当前道路边界信息与历史道路边界信息确定道路曲率信息，包括：根据所述当前道路边界信息以及所述历史道路边界信息计算栅格区域中每个栅格单元的占据概率，所述栅格区域覆盖于所述目标车辆，所述栅格区域包含多个栅格单元；根据所述栅格区域中每个栅格单元的占据概率获取概率栅格图；根据所述概率栅格图中的目标栅格单元确定融合边界信息，所述目标栅格单元的占据概率大于预设概率门限；根据所述融合边界信息计算所述道路曲率信息；

输出所述第一目标定位信息和所述道路曲率信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过测量设备获取预置角度范围内的测量信息，包括：

通过毫米波雷达获取所述预置角度范围内所述多个静止目标的跟踪信息，其中，所述跟踪信息包括所述多个静止目标在雷达坐标系中的位置