信号处理算法仿真：卡尔曼滤波算法_（14）.卡尔曼滤波器在自动驾驶中的应用.docx

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2026-01-15 发布于辽宁
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卡尔曼滤波器在自动驾驶中的应用

1.引言

在自动驾驶系统中，卡尔曼滤波器（KalmanFilter）是一种常用的多传感器数据融合技术，用于估计车辆的状态，如位置、速度和加速度等。卡尔曼滤波器通过递归地结合传感器测量数据和系统模型预测，提供了一种高效且准确的方法来估计系统的状态。本节将详细介绍卡尔曼滤波器在自动驾驶中的应用，包括其基本原理、实现步骤和具体代码示例。

2.卡尔曼滤波器的基本原理

卡尔曼滤波器是一种递归滤波器，用于在存在噪声的环境中估计系统的状态。它结合了系统的动态模型和传感器测量数据，通过预测和更新两个步骤来逐步逼近真实状态。卡尔曼滤波