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信号处理算法仿真：粒子滤波算法all.docx

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    粒子滤波算法原理

    粒子滤波（ParticleFilter，PF）是一种基于蒙特卡洛方法的递归贝叶斯估计技术，广泛应用于非线性、非高斯状态估计问题中。与传统的卡尔曼滤波（KalmanFilter，KF）相比，粒子滤波可以处理非线性系统和非高斯噪声，因此在许多实际应用场景中具有更广泛的应用价值。

    1.粒子滤波的基本概念

    1.1贝叶斯估计

    贝叶斯估计是基于贝叶斯定理的状态估计方法。假设系统状态为xk，观测数据为z

    x

    z

    其中，uk是控制输入，wk和v

    贝叶斯估计的目标是计算后验概率分布pxk|z1:k，即给定观测数据

    p

    1.2蒙特卡

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