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控制习题答案试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

已知系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+3s+1)。请分别判断该系统在s=-1和s=-2处的极点是否为实数。若为复数极点，请写出其形式。

二、

设单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))。试求该系统产生等幅振荡时的临界放大系数K值，并确定振荡频率。

三、

已知某系统的单位阶跃响应曲线如下（仅为描述，无实际图形）：

1.响应无超调，调节时间t_s=4s（按2%标准）。

2.响应有10%的超调，峰值时间t_p=1s。

请根据上述信息，分别估算该系统的无阻尼自然频率ω_n和阻尼比ζ。

四、

系统结构图如下（仅为描述，无实际图形）：

一个前向通路传递函数为G(s)=10/(s+2)的系统，串联一个增益为K的放大器，反馈通路传递函数为H(s)=0.1s。请写出该闭环系统的传递函数Φ(s)=C(s)/R(s)的表达式。

五、

已知系统的特征方程为s^4+4s^3+6s^2+5s+1=0。试用劳斯判据判断该系统是否稳定。

六、

系统结构图如下（仅为描述，无实际图形）：

比较两个系统的稳定性：

系统A：G(s)H(s)=K/(s(s+0.5)(s+2))

系统B：G(s)H(s)=K/(s(s+1)(s+3))

试用奈奎斯特稳定判据分别判断当K=10时，两个系统是否稳定。假设系统在s=jω处的Nyquist曲线均不穿过(-1,j0)点。

七、

已知单位负反馈系统的开环传递函数G(s)=K/(s(s+1))。现设计一个比例微分控制器PD(s)=αs+β，串联在开环通路中。请写出加入PD控制器后的新开环传递函数GPD(s)H(s)的表达式，并简述该控制器对系统稳态误差和暂态响应可能产生的影响。

八、

将传递函数G(s)=(s+3)/(s^2+2s+5)化为标准状态空间方程(?=Ax+Bu,y=Cx+Du)形式。可以假设u=1,y=s+3。

九、

已知线性定常系统的状态方程为?=[-10;1-2]x+[11]u。请计算该系统的传递函数矩阵G(s)=C(sI-A)^(-1)B+D。

十、

判断下列说法是否正确，并简述理由。

1.如果一个系统的特征方程所有根都具有负实部，则该系统必然是BIBO稳定的。

2.增加系统的开环增益总可以提高系统的响应速度。

3.根轨迹法可以用来分析系统参数变化对闭环极点分布的影响。

试卷答案

一、

s=-1处为实极点（-1）。s=-2处为复数极点，形式为-1±j√3。

二、

临界放大系数K=27。振荡频率ω=√6rad/s。

三、

无超调系统：ω_n≈0.8rad/s,ζ=1。

有超调系统：ω_n≈2.2rad/s,ζ≈0.6。

四、

Φ(s)=10K/(s^2+3s+20)。

五、

劳斯表第一列元素符号变化一次，系统不稳定。

六、

系统A：奈奎斯特曲线绕(-1,j0)点顺时针方向转动1/2圈，P=0，Z=N+P=1，系统不稳定。

系统B：奈奎斯特曲线不穿过(-1,j0)点，且P=0，Z=N+P=0，系统稳定。

七、

GPD(s)H(s)=(αs+β)*(K/(s(s+1)))。

PD控制器通常可以减小稳态误差（特别是对于Type0系统，变为Type1），并可能加快响应速度、减小超调量，但可能增加系统噪声敏感度。

八、

?=[-2-5;10]x+[1]u

y=[10]x

九、

G(s)=[11]/(s+3)

十、

1.正确。线性定常系统BIBO稳定的充要条件是其所有极点都具有负实部。

2.错误。增加开环增益可以提高系统响应速度（减小上升时间和调节时间），但同时也会降低系统的相对稳定裕度，可能导致系统不稳定或超调量增大。

3.正确。根轨迹法绘制的是系统开环增益（或其他参数）变化时，闭环极点的轨迹，从而可以分析参数变化对系统性能的影响。