CN120241258A 经口手术机器人的控制系统及方法 （吉林大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120241258A(43)申请公布日2025.07.04

(21)申请号202510475249.6

(22)申请日2025.04.16

(71)申请人吉林大学

地址130012吉林省长春市前进大街2699

号

(72)发明人刘学识博杰刘悦李金秋解金宇陈钊陈羽

(74)专利代理机构长沙赢德信睿专利代理事务所(普通合伙)43304

专利代理师王玲芳

(51)Int.CI.

A61B34/30(2016.01)

A61B90/00(2016.01)

权利要求书3页说明书14页附图3页

(54)发明名称

经口手术机器人的控制系统及方法

(57)摘要

CN120241258A本申请提供了一种经口手术机器人的控制系统及方法，涉及智能控制领域，其首先获取覆盖颈部和喉部区域的薄层CT扫描数据并构建喉部三维模型，接着利用3D内窥镜采集手术视野立体图像，将其与喉部三维模型进行基于视觉特征的语义级动态配准，确定经口手术机器人的位姿信息，再结合该位姿信息与术前规划的手术切除路径，输出经口手术机器人的下一目标位姿点，最后基于此目标位姿点，生成经口手术机器人的关节控制指令。这样，有助于缩短术中导航准备时间，并确保机械臂运动轨迹与病灶切除路径的高度一致性，能够从根本上解决传统系统因配准偏差导致的轨迹偏移风

CN120241258A

140

140

位姿信息确定模块

150

下一目标位姿点确定模块

-160

关节控制模块

经口手术机器人的控制系统100

喉部三维模型构建模块

GT扫描数据获取模块

立体图像采集模块

110

120

130

CN120241258A权利要求书1/3页

2

1.一种经口手术机器人的控制系统，其特征在于，包括：

CT扫描数据获取模块，用于获取覆盖颈部和喉部区域的薄层CT扫描数据；

喉部三维模型构建模块，用于基于所述覆盖颈部和喉部区域的薄层CT扫描数据，构建喉部三维模型；

立体图像采集模块，用于利用3D内窥镜采集手术视野立体图像；

位姿信息确定模块，用于基于所述手术视野立体图像与所述喉部三维模型之间的视觉配准，确定经口手术机器人的位姿信息，其中，所述位姿信息确定模块，用于：对所述手术视野立体图像和所述喉部三维模型进行基于视觉特征的语义级动态配准以得到所述经口手术机器人的位姿信息；

下一目标位姿点确定模块，用于基于所述经口手术机器人的位姿信息与术前规划的手术切除路径，输出所述经口手术机器人的下一目标位姿点；

关节控制模块，用于基于所述经口手术机器人的下一目标位姿点，生成所述经口手术机器人的关节控制指令。

2.根据权利要求1所述的经口手术机器人的控制系统，其特征在于，所述位姿信息确定模块，包括：

视觉特征提取单元，用于对所述手术视野立体图像与所述喉部三维模型进行视觉特征提取以得到手术视野视觉特征编码图和喉部三维模型视觉特征编码图；

视觉感知配准编码单元，用于对所述手术视野视觉特征编码图和所述喉部三维模型视觉特征编码图进行基于特征结构导向的视觉特征语义级配准以得到视觉感知配准编码图；

位姿信息生成单元，用于基于所述视觉感知配准编码图，得到所述经口手术机器人的位姿信息。

3.根据权利要求2所述的经口手术机器人的控制系统，其特征在于，所述视觉特征提取单元，用于：对所述手术视野立体图像与所述喉部三维模型进行基于三维空洞卷积编码的视觉特征提取以得到所述手术视野视觉特征编码图和所述喉部三维模型视觉特征编码图。

4.根据权利要求2所述的经口手术机器人的控制系统，其特征在于，所述视觉感知配准编码单元，包括：

局部特征结构相似性搜索对齐子单元，用于对所述手术视野视觉特征编码图和所述喉部三维模型视觉特征编码图进行基于局部特征结构相似性搜索对齐以得到相位对齐{手术视野视觉特征局部细节编码矩阵，喉部三维模型视觉特征局部编码矩阵}特征对的集合；

注意力权重计算子单元，用于对所述相位对齐{手术视野视觉特征局部细节编码矩阵，喉部三维模型视觉特征局部编码矩阵}特征对的集合中的各个相位对齐{手术视野视觉特征局部细节编码矩阵，喉部三维模型视觉特征局部编码矩阵}特征对进行特征联合动态注意力感知以得到视觉感知配准联合感知注意力权重的集合；

视觉感知配准编码特征生成子单元，用于基于所述视觉感知配准联合