CN116381649B 联合标定方法、设备和存储介质 （烟台艾睿光电科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116381649B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202211743752.8

(22)申请日2022.12.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116381649A

(43)申请公布日2023.07.04

(73)专利权人烟台艾睿光电科技有限公司

地址264006山东省烟台市烟台开发区贵

阳大街11号

(72)发明人曲春燕李春柳

(74)专利代理机构深圳市沈合专利代理事务所(特殊普通合伙)44373

专利代理师彭姣平

(51)Int.CI.

G01S7/497(2006.01)

GO6T7/80(2017.01)

G01S17/86(2020.01)

(56)对比文件

徐召飞等.面向道路场景的红外与激光雷达配准算法研究.激光与光电子学进.2024,第61卷(第14期),1-11.

审查员崔萌

权利要求书3页说明书18页附图4页

(54)发明名称

联合标定方法、设备和存储介质

(57)摘要

CN116381649B本申请提供一种联合标定方法、设备及存储介质，所述方法包括：获取针对温控标定板的粗配准红外图像、以及与粗配准红外图像同步的粗配准点云；基于粗配准红外图像和粗配准点云，确定红外拍摄设备的内参参数，并根据红外拍摄设备的内参参数确定红外拍摄设备与所述激光雷达设备之间的粗配准外参参数；获取红外拍摄设备与激光雷达设备针对同一目标场景分别采集且时间同步的精配准红外图像和精配准点云；基于精配准红外图像和精配准点云，对粗配准外参参数进行迭代优化，得到红外拍摄设备与激光雷达设备之间的精配准外参参数。如此，实现精

CN116381649B

S21获取红外拍摄设备采集的针对温控标定板的粗配准红外图像、以及激光雷达设备采集的与粗配准红外图像同步的粗配准点云

S21

S22基于粗配准红外图像和粗配准点云，确定红外拍摄设备的内参参数以及红外拍摄设备与激光雷达设备之间的粗配准外参参数

S22

获取红外拍摄设备与激光雷达设备针对同一目标场景分别采集且时间同步的精配准红外图像和精配准点云

S24

基于精配准红外图像和精配准点云，对粗配准外参参数进行迭代优化，得到红外拍摄设备与激光雷达设备之间的精配准外参参数

CN116381649B权利要求书1/3页

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1.一种红外拍摄设备与激光雷达设备的联合标定方法，其特征在于，包括：

获取红外拍摄设备采集的针对温控标定板的粗配准红外图像、以及激光雷达设备采集的与所述粗配准红外图像同步的粗配准点云；

基于所述粗配准红外图像和所述粗配准点云，确定所述红外拍摄设备的内参参数，并根据所述红外拍摄设备的内参参数确定所述红外拍摄设备与所述激光雷达设备之间的粗配准外参参数；

获取所述红外拍摄设备与所述激光雷达设备针对同一目标场景分别采集且时间同步的精配准红外图像和精配准点云；

基于所述精配准红外图像和所述精配准点云，对所述粗配准外参参数进行迭代优化，得到所述红外拍摄设备与所述激光雷达设备之间的精配准外参参数。

2.根据权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，所述基于所述粗配准红外图像和所述粗配准点云，确定所述红外拍摄设备的内参参数，并根据所述红外拍摄设备的内参参数确定所述红外拍摄设备与所述激光雷达设备之间的粗配准外参参数，包括：

检测每帧所述粗配准红外图像中的角点坐标，基于每帧所述角点坐标确定所述红外拍摄设备的内参参数、以及每帧所述粗配准红外图像对应的所述温控标定板在相机坐标系下的第一法向量和在像素坐标系下的第一中心点坐标；

针对每帧所述粗配准点云中提取温控标定板成像区域的标定板点云，将所述标定板点云进行平面拟合，得到每帧所述粗配准点云对应的所述温控标定板在雷达坐标系下的第二法向量和第二中心点坐标；

根据所述红外拍摄设备的内参参数、所述第一中心点坐标、所述第二中心点坐标、所述第一法向量以及所述第二法向量，确定所述红外拍摄设备与所述激光雷达设备之间的粗配准外参参数。

3.根据权利要求2所述的联合标定方法，其特征在于，所述基于每帧所述角点坐标确定所述红外拍摄设备的内参参数、以及每帧所述粗配准红外图像对应的所述温控标定板在相机坐标系下的第一法向量和在像素坐标系下的第一中心点坐标，包括：

基于每帧所述角点坐标以及所述温控标定板的尺寸，得到每帧所述粗配