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仿生假手的触滑觉感知及自适应控制研究.pdf

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    摘要

    随着肢体残疾人群对高质量生活的需求日益增长，仿生假手的触滑觉感知与

    自适应控制成为人机交互领域的研究热点。但目前市面上售卖的仿生假手大多为

    阈值控制，抓握力控制灵活性不足，并且缺乏对接触物体的感知功能，完全依靠

    使用者的视觉反馈，极大加重了使用者的心理负担。想要实现精确的触觉状态识

    别仍存在较多挑战，如滑觉信号预处理、时域特征，频域特征和时频域特征的最

    优组合、识别算法复杂实时性较低等难以满足假手控制的低延迟需求。针对上述

    问题，本文主要研究内容如下：

    (1)针对假手触滑觉信号采集与

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