CN120255529A 基于动态避障的巡检机器人路径优化方法和系统 （北京陆航翼龙智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120255529A(43)申请公布日2025.07.04

(21)申请号202510733667.0

(22)申请日2025.06.04

G01C21/20(2006.01)

G01D21/02(2006.01)

G01N13/00(2006.01)

(71)申请人北京陆航翼龙智能科技有限公司

地址100191北京市海淀区知春路17号商

业、车库二层038

(72)发明人牟宏磊蒙洋王烁石刘晶晶田磊孙振江

G05D109/10(2024.01)

(74)专利代理机构北京宏铎知识产权代理有限公司34250

专利代理师菅秀君

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)

GO5D1/633(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

GO5D1/648(2024.01)

权利要求书3页说明书17页附图2页

(54)发明名称

基于动态避障的巡检机器人路径优化方法和系统

(57)摘要

CN120255529A本申请提供一种基于动态避障的巡检机器人路径优化方法和系统，其中，该方法包括：巡检机器人通过实时获取气体泄漏源的湍流数据、气象站风向数据及环境反射特征数据，将气体与风向数据经多层卷积处理生成高精度气体扩散预测图，同时从反射数据中提取透明障碍物光学轮廓和非结构化障碍物几何参数，建立与气体扩散图的三维空间映射关系。基于该映射关系和预设任务优先级，动态生成路径控制参数，优化全局路径节点分布，使机器人路径实时适应气体浓度突变与障碍物移动的复合风险环境。本申请提升

CN120255529A

在巡检机器人按照全局路径移动过程中，获取目标区域内气体泄漏源的实时湍流数据、气象站提供的实时风向数据以及环境反射特征数据

将所述实时湍流数据和所述实时风向数据进行多层卷积处理，生成目标气体扩散预测图

从所述环境反射特征数据中提取出透明障碍物的光学轮廓与非结构化障

碍物的空间几何参数，建立所述光学轮廓、所述空间几何参数与所述目

标气体扩散预测图的三维空间映射关系

根据所述三维空间映射关系和预设巡检任务的优先级条件生成路径控制

参数，通过所述路径控制参数确定目标区域内的多个路径节点，以优化

全局路径，使优化后的全局路径动态适应气体浓度波动与障碍物位置偏

移的复合变化

CN120255529A权利要求书1/3页

2

1.一种基于动态避障的巡检机器人路径优化方法，其特征在于，包括：

在巡检机器人按照全局路径移动过程中，获取目标区域内气体泄漏源的实时湍流数据、气象站提供的实时风向数据以及环境反射特征数据；

将所述实时湍流数据和所述实时风向数据进行多层卷积处理，生成目标气体扩散预测图；

从所述环境反射特征数据中提取出透明障碍物的光学轮廓与非结构化障碍物的空间几何参数，建立所述光学轮廓、所述空间几何参数与所述目标气体扩散预测图的三维空间映射关系；

根据所述三维空间映射关系和预设巡检任务的优先级条件生成路径控制参数，通过所述路径控制参数确定目标区域内的多个路径节点，以优化全局路径，使优化后的全局路径动态适应气体浓度波动与障碍物位置偏移的复合变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维空间映射关系和预设巡检任务的优先级条件生成路径控制参数，包括：

基于所述三维空间映射关系，确定所述透明障碍物的光学轮廓对所述目标气体扩散预测图中的气体扩散方向矢量的遮蔽影响系数，并计算所述非结构化障碍物的空间几何参数对所述全局路径的干扰强度；

将所述遮蔽影响系数与所述干扰强度按照预设巡检任务的优先级条件进行加权叠加，以生成气体与障碍物的耦合风险场，并根据所述耦合风险场的综合风险值分布，将目标区域划分为不同路径避让等级的独立区域单元；

根据所述不同路径避让等级的独立区域单元，对所述全局路径的初始节点序列进行动态筛选，生成候选避让节点集；

基于所述候选避让节点集中各节点的气体浓度波动幅度与障碍物位移速率的反向关联性，迭代修正节点间距与连接方向；

根据修正后的节点间距与修正后的连接方向，生成用于控制巡检机器人移动方向与速度的路径控制参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述遮蔽影响系数与所述干扰强度按照预设巡检任务的优先级条件