不确定非线性系统全局输出反馈跟踪新进展.pdfVIP

第17届IFAC系统辨识研讨会预印本国际会议2015年

10月19‑21日。，

不确定非线性系统的全局输出反馈新成

果★

山东大学控制科学与，济南250061，(电子邮件:

lygfr@sdu.edu.cn).

：本文研究了一类不确定非线性系统的全局实用问题，采用自适应输出反馈方法。所

研究的系统具有函数控制系数、输出多项式增长率和系统非线性及参考信号中的严重未知项，

因此与相关文献中的系统本质上不同。为了解决这一问题，引入了一个高增益观测器来重构未

测量的系统状态。所涉及的高增益是两个动态增益的乘积：一个用于补偿系统增长率中的输出

多项式，另一个用于克服系统和参考信号中的严重未知项以及函数控制系数中的额外系统非线

性。基于高增益观测器，成功设计了自适应输出反馈控制器，保证对于系统的任何初始条件，

闭环系统的所有信号都是有界的，并且在有限时间后误差可以被规定得足够小。

：不确定非线性系统，输出多项式增长率，全局实用，动态高增益，输出反馈。

1.引言和问题表述具体来说，本文中的实际是设计一个自适应输出反馈

控制器，使得对于任何预定的0（精度/水平）

和系统的任何初始条件，存在有限时间T0，使得

在本文中，我们继续对JinLiu(2015)中全局实用

sup∣e(t)∣=sup∣y(t)−y(t)∣≤，同时闭环系

的研究，将系统增长率从常数推广到系统状态的多项t≥Tt≥Tr

式。实际上，我们的目标是通过输出反馈解决以下具有广统的所有信号在[0,+∞上是有界的。为了达到这个目标，

义控制系数和比JinLiu(2015)中更一般增长率的不确对系统(1)和参考信号yr(t)施加以下假设：

定非线性系统的全局实用：

⎧x˙=g(x)x+f(t,x),i=1,...,n−1,假设1.存在已知的正数常数g、g、a、a和p0，

iiii

⎨1+1使得对于∀x1∈R，

x˙=g(x)u+f(t,x),

nn1n

(1)g≤∣g(x)∣≤g1+∣x∣p,i=1,...,n.

yx,