机械设计手册.（新版）.第2卷_1001-1100.docxVIP

13-16第13篇机构

i

(续)

序号

图例

自由度分析

3

RRSC

RRSCP?(R)

P?(C)

Ps(R)

P?(S)

M(z)z

y

x

查表知M=1,运动副数Ps-2、P?=1.P?=1,

故F=Ps-2P?+3P?-(6-M)=2

这里活塞与固定气缸组成的圆柱副具有一个局部自山度，故机构实际自由度F—1

4

查表知M—1,运动副数Ps=6故F=P?-(6-M)=1

5

RRHRR

查表知M=2,P?=5故F=P?-(6·M)=]

P

P?RP?(H)

P?(R

P?(R

xP?(R)

M(2,8y

6

HHP全部P?

M(g,2,8g,θ2)

查表知M=4,P?=3故F=P-(6M)=1

7

P?(RPs(R

P?(R)

L

k=2

P?(R

P?(R)P?R

P?(P)

2

这里活动构件数n=5,P?=7,闭环数k=∑P一n=2.查表知M?=M?=3,由式(13.1-2)得

=P+2P,+32?+4P?÷

=P?-(6-M)-(6-M?)=1

义因这是-平面机构，故也可用平面机构自由度计算公式F=3n-2P?-P?=1

第1章机构的基本概念和分析方法13-17

(续)

序号

图例

自由度分析

8

k:2

k:2P?(SP?(R)

P?(R

P?(P)

P?(R)

P?(R

这里n=5、Ps-5、PA=1、P?=1,故k一ZP一n=2查表知M=0、M=3(曲柄滑块机构)

故F=P,+2P+3P?(6-M)一(6-M?)=】

9

P?(R

P?(R

P??R)

P?(R)P?(H

h=3

P?(R)

P?P!

P?(P

P?(P

2

这里n=6、Ps一9,故k=∑P一n=3,故有三个闭环，查表知M=3、M=4、M?=4

放F=Ps一(6-M)一(6-M)一(6-M)=2

可见该机构必须有两个主动件(其中一个可作为调节用)

5平面机构的结构分析

式可能有多种，表13.1-10所示的一系列机构，是由表

13.1-9中的摆动从动件盘形凸轮机构转化而得，其运

机构结构分析就是先画出各种具体机构的机构运动简图并进行自由度计算，然后从机构结构的角度研究机构组成原理，并以此进行机构分类，以便按这种分类建立运动和动力分析的一般方法。平面机构的这种分类法是以低副机构为基础。如机构中含有高副，应将其替换成低副，然后再进行机构结构分类。

5.1高副替换成低副

机构中的高副在机构瞬时运动不变的前提下可以替换成低副。对机构进行结构分类，可用替换后的低副机构来代替原先的高副机构。每个高副用带有两个低副的一个构件来替换，这样就不会改变机构的自由度(局部自由度不计)。不同形式的高副，替换的方法也不同，见表13.1-9。

当替换后的低副机构中带有移动副时，机构的形

动特性完全一样，只是形式不同，实质上仍是一种机构。

5.2杆组及其分类

各种平面低副机构(带液压气动元件的除外)都可看成是由一些自由度为零的运动链与主动件和机架相连组成。这些不可再分解的，自由度为零的运动链称为基本杆组或简称杆组。设组成杆组的构件数为n,低副数为Ps,则其自由度

F=3n-2P?=0

可见杆组中的构件数n必须是偶数，且当n=2、4、

6、…时，P?=3、6、9…。根据杆组的复杂程度，将杆组分成1、Ⅲ、N、…等级，如表13.1-11所示。当杆组可带有移动副时，I级杆组的全部型式见表13.1-12。

表13.1-9用低副替换高副

接触形式

曲线和曲线

曲线和直线

曲线和点

点和直线

原机构

13-18第13篇机构

(续)

接触

形式

曲线和曲线

曲线和直线

曲线和点

点和直线

替换后机构

注：图中的A、B点为构件1、2上相应曲线在接触点的曲率中心，如果出线改成圆弧，则曲率中心成为圆心，替换后的机构相同。不同的是前者为瞬时替换，而后