机械设计手册(第五版)第5卷（液压、气压传动、控制）_801-900.docxVIP

第22篇液压控制

主编卢长耿

主要撰稿黄畲卢长耿容同生吴根茂林少芬魏建华钟荣龙

审稿容同生卢长耿

第

章控制理论基础

1控制系统的一般概念

自动控制就是用各类控制装置和仪表包括计算机代替人工，自动地、有目的地控制和操纵机器及生产设备，使之具有一定功能。随着对生产设备机械化和自动化要求的不断提高，自动控制的生产过程已成为现代化生产的必要条件之一。液压何服系统和电力何服系统就是这一领域中的重要组成部分。

自动控制理论是研究自动控制系统运动规律、并运用这些规律分析和设计自动控制系统的理论。控制理论根据研究对象的不同分为两大类。研究连续自动控制系统运动规律的理论，一般称为反馈控制理论；研究断续自动控制系统运动规律的理论，称为开关控制理论或逻辑控制理论。反馈控制理论的基础是线性连续反愤控制理论。

反馈控制理论有应用状态空间分析法为基础的现代控制理论，以及自然科学和社会科学相结合的系统理论。需要指出的是，虽然现代控制理论的发展，解决了某些“经典”控制理论所不能解决的问题，但是经典控制理论仍在工程技术中发挥着指导性的作用，相当多的问题用它来解决是非常简便而有效的。

1.1反馈控制原理

反馈控制是实现自动控制的最基本的方法。反馈控制的基本原理是利用控制装置将被控制对象的翰出信号回输到系统的输入端，并与给定值进行比较形成偏差信号，以产生对被控对象的控制作用，使系统的输出量与给定值之差保持在容许的范围之内。反馈控制的基本特征是存在负反馈过程和按偏差进行调节。图22-1-1为电液位

置控制系统原理图，其工作原理如下。工作台期望到达某一位置，这一期望位置由输人给系统的指令电压u给定。工作台的实际位置由位移传感器测量，测量值被转换成相应的电压u?。当工作台的实际位置与期望位置相等时，41=u?。若二者有差异，则将存在电压差△u=M?-u2。△u经放大器放大并驱动电液伺服阀，经阀输出的相应油液压力和流量则驱使液压缸活塞带动工作台移动。由期望位置和实际位置的偏差产生的调节作用，最终实现工作台的实际位量接近于指令给定的期望位量。当某种干扰引起工作台的实际位置

放大器

放大器伺服阀

M2

工作台

液压缸

位移传感器

图22-1-1电液位置控制系统原理图

产生偏移时，也会由位置偏差产生调节作用，使工作台的位置恢复到原始的状态。基于反馈控制过程中信号在系统内构成一个闭合回路，所以反愤控制通常又叫闭环控制。自动控制系统也称为反愤控制系统或闭环控制系统。

1.2反馈控制系统的组成、类型和要求

表22-1-1

基本组成

c对象下示职能方块图表示了一个典型的反懊控制系统一般组成、组成型式、信号传递和变换过程

c

对象

I比较元件

I

L给定装置b校正装置

L

给定装置

b

校正装置放大元件执行元件

22-4

续表

著本组成

系统中的主要信号

(1)输人信号(指令)u来自系统外部确定的或变化的信号，它决定着被控量的变化规律

(2)参考输人r比例于输入信号并与主反馈信号进行比较，r为固定值，也称给定值

(3)主反馈信号b它是被控制量的函数，并与参考输人进行比较以产生倘差信号

(4)偏差信号参考输人与主反馈信号之差

(5)输出信号(被控制量)e系统中变化规律需要被检测和加以挖制信号

(6)误差信号e系统的期望输出值与实际输出值之差

(7)干扰信号除输入信号外对系统的输出产生影响的因素，它可能来自系统外部，也可以来自系统的内部

基本类型

按控制要求分

(1)自动调节系统其输人量为常值或随时间缀慢变化，系统的主要任务是在受到干扰时，使系统的实际输出量保持或接近期望值

(2)程序控制系统其输人量的变化规律是事先确定的，系统将自动地使输出量尽可能准确地按事先给定的规律变化

(3)饲服系统输人量为任意的时间函敷，系统应使输出量以一定的精度跟随输人量的变化而变化，若系统的输出量是位置、速度之类的机械量，工程中遁常称伺服控制系统

按其他不同特征来分

(1)线性系统和非线性系统线性系统是描述系统动态特性的数学方程为线性微分方程的一类系统，否则为非线性系统。线性系统满足叠加原理和均匀性定理

(2)连续系统和离散系统系统中各部分的信号均为连续的时间变景：的西数，称为连续系统，其运动待性可用微分方程来描述。若系统中的一处和某几处信号的形式是脉冲或数码，这类系统称为离散系统，离敢控制系统运动特性可用差分方程来描述

(3)确定系统和不确定系统系统的结构和参数是确定和已知的，且作用于系统的输人信号(包括干扰信号)也是确定的一类系统为确定系统。若系统本身或作用于该系统的信号不确定或模糊时