CN119975848B 一种基于伪谱凸优化的小行星附近小推力轨迹优化方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119975848B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202510475136.6

(22)申请日2025.04.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119975848A

(43)申请公布日2025.05.13

(73)专利权人南京航空航天大学

地址210001江苏省南京市秦淮区御道街

29号

GO6F17/11(2006.01)

GO6F119/14(2020.01)

(56)对比文件

CN108279011A,2018.07.13CN108388135A,2018.08.10审查员魏轩

(72)发明人刘畅杨洪伟

(74)专利代理机构江苏圣典律师事务所32237专利代理师贺翔

(51)Int.CI.

B64G1/24(2006.01)

GO5B13/04(2006.01)

GO6F30/20(2020.01)权利要求书4页说明书7页附图1页

(54)发明名称

一种基于伪谱凸优化的小行星附近小推力轨迹优化方法

(57)摘要

CN119975848B本发明公开一种基于伪谱凸优化的小行星附近小推力轨迹优化方法，包括：建立航天器在小行星附近轨道运动的动力学方程，通过flippedRadau伪谱法离散动力学方程，建立无引力场无防碰撞约束问题，使用凸优化方法求解得到初始标称解；基于四质点模型构建动力学方程中的引力场模型，建立小行星附近防碰撞模型；通过标称值替换和泰勒展开等凸化方法建立小行星附近防碰撞小推力轨迹凸优化问题；建立逐次求解模型，通过序列凸优化得到最优解；本发明采用flippedRadau伪谱法和凸优化结合的伪谱凸优化方法，实现了小行星附近航天器运动

CN119975848B

设置航天器初末状态参数

设置航天器初末状态参数

建立无引力场无防碰撞约束问题，得到标称轨迹

建立四质点引力场模型和防碰撞模型

将动力学中引力场项和防碰撞约束凸化建立防碰撞小推力轨迹凸优化问题

逐次求解，迭代标称值直至收敛得到最优解

CN119975848B权利要求书1/4页

2

1.一种基于伪谱凸优化的小行星附近小推力轨迹优化方法，其特征在于，包括：

步骤1、设置航天器及其运动环境相关参数；所述相关参数包括航天器飞行时间、伪谱法离散点数、四质点引力场模型参数、小行星自旋加速度、防碰撞模型参数、航天器初末位置速度状态、最大推力、收敛容差中的一项或多项；

步骤2、建立航天器在小行星附近运动的动力学方程，通过flippedRadau伪谱法离散动力学方程，建立无引力场无防碰撞约束问题，使用凸优化方法求解，得到初始标称值；

步骤3、基于四质点模型构建动力学方程中的四质点引力场模型，建立小行星附近防碰撞模型；包括：

步骤31:建立四质点引力场模型，在动力学方程中增添引力加速度项g(r);通过小行星多面体模型生成质点群数据，基于数据集使用K-means聚类算法得到四个聚类中心来拟合小行星附近任意位置的引力加速度，其表达式为：

其中，μ是第i个质点对应的引力常数，dr是航天器到第i个质点的距离；

步骤32:建立小行星附近防碰撞模型，构建椭球将小行星完整地涵盖在球体内部，将航天器的运动轨迹限制在椭球外，以实现防碰撞；假设椭球中心到航天器的位置向量为r=[r,ry,r?],椭球沿x、y、z轴的半长轴长度分别为a、b、c,则防碰撞椭球约束可以表达为：

定义二次型矩阵R=diag(1/a2,1/b2,1/c2),则防碰撞椭球约束的向量表达式为：

rTRr≥1(23);

其中，r表示椭球中心到航天器的位置向量的转置；

步骤4、通过标称值替换和泰勒展开的凸优化方法建立小行星附近防碰撞小推力轨迹凸优化问题；

步骤5、建立逐次求解模型，通过序列凸优化得到最优解。

2.根据权利要求1所述的小行星附近小推力轨迹优化方法，其特征在于，在所述步骤2中，动力学方程建立为：

x=f(x,u,t)(1);

其中，x为航天器位置速度状态，u为航天器推进器所提供的控制量，t为飞行时间。

3.根据权利要求2所述的小行星附近小推力轨迹