前轮驱动自行车机器人建模与自适应控制策略研究修改说明.pdfVIP

邮电大学修改说明

学号2011010231□博士√

养层次□学历

学院自动化学院专业机械

□专硕（全日）

题前轮驱动自行车机器人建模与自适应控制策略研究

修改开始时2016.12.22修改成时间2017.1.4魏世民

修改内容及说明（可加附页）：

1．动力学模与分析问题

（1）第2的动力学模与分析，对些基本概念的理解不是很准确，未从机器人

位形（位姿）的角度来分析建立模型，或者对表示机器人的位形所需独立变机器变量数

的分析不够；

对这部分的表述不够清晰，已经按照专家的修改意见修改。已经补充位姿角

度分析建模过程，在建模过程中使用到了车架横向角速度，后轮转动角速度。由式(2-5)及

1qqq4qqq

式(2-8)可知，、可以用变量q和q的函数替代。从而使系统减少两个独立变量。

1qqq4qqq56

（2）依据线化方进行的能控、能观及稳定性分析不充分，特别是稳定分析缺乏

对系统衡点的分析等

对这部分的表述不够妥当，已经按照专家的修改意见修改。已经增加对系统

的稳定性分析。

（3）2.2.3中的自由度计算式与实际自由度计算的对应关系不清晰

的表述不够清晰，已经按修改意见修改。已经完善了自由度计算式与自由度

计算之间的关系。其中车架横滚角为欠驱动自由度，车把转角和前轮转角为驱动自由度。

（4）2.3中机器人关(x,y,z)坐标系的选取或标注不清楚，特别是2.3.1假设条件

（2）关于z、x坐标，以及表2-1和式（2-13）关于Jxx、Jyy、Jzz转动惯量对应的坐

标轴表示不清楚

的表述不够清楚，已按的修改意见修改。完善了对机器人关于(x,y,z)坐标系

的选取及标注、表2-1和式（2-13）中关于Jxx、Jyy、Jzz转动惯量对应的坐标轴的表述。

（5）机器人的自由度和位形关系？机器人的位形分析没有，针对图2-3

建立的动力学方式（2-18）用q、q、q是否完全描述了机器人的位形？

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对这部分的表述不够清楚，已经按照专家的修改意见修改。已经补充位姿角

度分析和建模过程。

（6）另外，式（2-18）是3维方程，按照的表述，式（2-19）是对式（2-18）线性

化后得的，式（2-19）是6维方程，怎么解释？

这里的表述不够清晰，现已按照专家的修改意见修改。式（2-18）是3维方程，

将其变换为仿射方程后就变成了由q、q、q、、、六个参数组成的6维方程。

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qqqqqqqqq

2．最优控分析与计问题

（1）3.3中行的最优控制设计计算和分析不充分未给出具体的Q、R的大小，也未

给计算的正定矩阵P及最优控制律u*（t），体