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机器人全局PID模糊滑模跟踪控制与仿真研究.pdf

机器人全局PID模糊滑模跟踪控制与仿真研究.pdf

    机器人全局PID模糊滑模跟踪控制与仿真研究·65·

    机器人全局PID模糊滑模跟踪控制与仿真研究

    张玉均，张双全，段洪涛

    (河南理工大学电气工程与自动化学院，河南焦作454000)

    摘要：为解决机器人跟踪控制过程中采用PID控制算法会出现抖动和误差的问题，提出了一种机器人全

    局PID模糊滑模跟踪控制算法。通过将PID滑模控制和

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