CN111796243B 用于求取雷达传感器的失调的方法 （罗伯特·博世有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN111796243B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202010249656.2

(22)申请日2020.04.01

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN111796243A

(43)申请公布日2020.10.20

(30)优先权数据

102019204604.52019.04.01DE

(73)专利权人罗伯特·博世有限公司地址德国斯图加特

(72)发明人H·布登迪克M·施洛瑟

(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司

72002

专利代理师郭毅

(51)Int.CI.

G01S7/40(2006.01)

G01S13/931(2020.01)

(56)对比文件

CN107179530A,2017.09.19审查员伊相心

权利要求书2页说明书8页附图6页

(54)发明名称

用于求取雷达传感器的失调的方法

(57)摘要

一种用于探测布置在车辆(1)上的雷达传感器(4,6)的失调的方法，其中，求取关于由所述雷达传感器发射和接收的射束的多普勒谱；至少在部分区间中确定关于所述多普勒谱的至少一个频率段的入射角(φobserver);-将所确定的入射角(φobserver)与关于所述频率段所预期的入射角进行比较；-根据所测量的入射角与所述预期入射角的偏差来识别所述雷达传感器的失

CN

CN111796243B

CN111796243B权利要求书1/2页

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1.一种用于探测布置在车辆(1)处的雷达传感器(4,6)的失调的方法，其中，-求取对于由所述雷达传感器发射和接收的辐射的多普勒谱；

-对于所述多普勒谱的至少一个频率段，至少在部分区间中确定入射角(Qobserver);

-将所确定的入射角(φobserver)与对于所述频率段的预期的入射角进行比较；

-根据所测量的入射角与所预期的入射角的偏差来识别所述雷达传感器的失调，

其中，对于频率段所确定的入射角(φobserver)由在至少一个静止对象(S01、S02)处反射的功率来主导，所述至少一个静止对象相对于所述雷达传感器(4,6)具有相应于所述频率段的相对速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对于所述多普勒谱的多个频率段分别确定入射角(Qobserver),其中，将所确定的入射角(Qobserver)与所述频率段的所预期的入射角进行比较，其中，将在所确定的入射角(φobserver)与所预期的入射角之间的偏差求取为对于所述雷达传感器(4,6)的失调的度量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述雷达传感器(4,6)具有多个发送天线和/或接收天线，其中，借助所述发送天线和/或接收天线来确定所述频率段的入射角(Qobserver)。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述部分区间具有包含如下多普勒频率的频谱：所述多普勒频率由在0与所述车辆的运动速度之间的速度范围产生。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据所述车辆(1)的运动方向、标称调整以及所述雷达传感器(4,6)的张开角来确定所述部分区间。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，通过在所述车辆(1)处的至少一个传感器(4,6)来求取所述车辆(1)的运动方向，和/或通过在时间上求平均来补偿直线行驶的在此期间的偏差。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，为了求取在所确定的入射角(Qobserver)与所预期的入射角之间的经平均的偏差，不仅考虑所确定的入射角的品质，而且考虑所确定的入射角(Qobserver)的绝对值。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述经平均的偏差中，相比于所求取的入射角与具有较小入射角的频率段的所预期的入射角的偏差，所求取的入射角与具有相对于行驶方向的较大入射角的频率段的所预期的入射角的偏差被更强地加权。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，在所述经平均的偏差中，不考虑在所求取的入射角与所述频率段的所预期的入射角之间的高于预给定的极限值的偏差。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述雷达传感器以恒定的发送频率来发射辐射。

11.一种控制单元(10),所述控制单元设置用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，在通过计算机或控制单元实施所述指令时所述指令促使所述