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自动控制原理期末真题及重点解析

引言：自动控制原理的学科特点与备考策略

自动控制原理作为高等院校工科相关专业的核心基础课程，其理论性与工程实践性均十分突出。该课程旨在培养学生分析和设计自动控制系统的基本能力，其内容抽象、概念繁多、数学工具应用广泛，一直是学生学习的难点与重点。期末考试作为检验学习成果的重要环节，通常注重考查学生对基本概念的理解、数学模型的建立与求解、系统性能的分析与评估，以及初步的系统设计思想。因此，在备考过程中，同学们不仅需要牢固掌握各章节的核心知识点，更要注重培养知识的综合应用能力和解题技巧的灵活运用。本文将结合课程重点与历年考试常见题型，对自动控制原理的核心内容进行梳理与解析，以期为同学们的期末复习提供有益的参考。

一、控制系统的基本概念与数学模型

1.1核心考点解析

控制系统的基本概念是整个课程的基石，包括系统的定义、组成、分类（开环与闭环、线性与非线性、定常与时变等）、性能指标（稳定性、快速性、准确性）。理解这些概念是后续分析与设计的前提。

数学模型是描述系统输入、输出及内部各变量之间动态关系的数学表达式，是控制理论分析的工具。本部分的重点在于：

*微分方程的建立：依据物理定律（如牛顿定律、基尔霍夫定律等）对机械、电气、热力等典型物理系统建立微分方程。需注意系统的线性化处理，特别是对含有非线性元件的系统在工作点附近进行线性化的方法。

*传递函数：这是复域中描述线性定常系统动态特性的核心工具。需深刻理解其定义（零初始条件下输出拉氏变换与输入拉氏变换之比）、性质及局限性。掌握典型环节（比例、积分、微分、惯性、振荡、延迟）的传递函数形式及其时域响应特征。

*方框图与信号流图：这是图形化表示系统各环节连接关系的方法。重点在于方框图的等效变换法则（串联、并联、反馈连接）和梅森增益公式的应用，用以简化复杂系统并求取总传递函数。

1.2真题关联与典型题型

期末考试中，此部分常见题型包括：

*根据简单物理系统（如RLC电路、弹簧-质量-阻尼系统）直接建立微分方程或传递函数。

*给定系统方框图，要求通过等效变换或梅森公式计算系统的开环传递函数、闭环传递函数或误差传递函数。

*对含有非线性环节的系统，在特定工作点进行线性化处理并建立线性化模型。

解题要点：建立微分方程时要明确系统输入与输出，注意各物理量的单位和方向；运用方框图变换时，要遵循“信号流向不变，等效替换”的原则，梅森公式使用时需准确识别前向通道、回路及互不接触回路。

二、时域分析法

2.1核心考点解析

时域分析法是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统性能的方法，直观且物理意义明确。主要内容包括：

*典型输入信号：单位阶跃、单位斜坡、单位脉冲、单位加速度信号的数学表达式及其拉氏变换。

*系统的时域响应：动态响应（过渡过程）和稳态响应。动态性能指标（延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量）的定义、计算及其与系统参数的关系，主要针对二阶系统（欠阻尼、临界阻尼、过阻尼）。

*系统的稳定性：这是系统能正常工作的首要条件。重点掌握线性定常系统稳定性的充分必要条件（闭环特征方程的所有根均具有负实部）。劳斯（Routh）稳定判据的应用：根据特征方程系数排列劳斯表，判断系统稳定性、确定系统稳定的参数范围、指出具有正实部特征根的个数。

*系统的稳态误差：描述系统稳态性能的指标。重点理解稳态误差的定义、计算方法（终值定理法），掌握静态误差系数（位置误差系数Kp、速度误差系数Kv、加速度误差系数Ka）的定义及其与系统型别（开环传递函数中积分环节的个数）和输入信号类型的关系。

2.2真题关联与典型题型

此部分是期末考试的重点，常见题型有：

*已知系统传递函数，求解在阶跃等典型输入下的时域响应表达式，并计算动态性能指标（特别是二阶欠阻尼系统）。

*运用劳斯判据判断系统的稳定性，并确定使系统稳定的某一参数（如开环增益K）的取值范围。

*计算给定系统在特定输入信号作用下的稳态误差，或根据稳态误差要求确定系统的型别或开环增益。

解题要点：计算二阶系统动态指标时，要牢记ωn（自然频率）和ζ（阻尼比）这两个关键参数；应用劳斯判据时要注意劳斯表中出现全零行的处理方法；计算稳态误差时，务必先判断系统的稳定性，只有稳定的系统才有意义，同时要正确识别系统型别和输入信号形式。

三、根轨迹法

3.1核心考点解析

根轨迹法是由埃文斯（W.R.Evans）提出的一种图解分析方法，它根据开环传递函数的零点和极点分布，当某个参数（通常为开环增益K）从零变化到无穷大时，绘制闭环特征根在s平面上移动的轨迹。其核心在于：

*根轨迹的基本概念与绘制法则：包括根轨迹的起点与终点、分支数、对称性、渐近线（条数