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·42·《测控技术)2o12年第3l卷第7期

单轴稳定平台伺服控制器设计与实现

尹航，齐蓉，柯栋梁

(西北工业大学自动化学院，陕西西安710129)

摘要：为快速隔离载体扰动，准确跟踪目标，保证平台相对惯性参考系稳定，设计了以IMU(inertialmeas—

urementunit)、编码器和电流传感器的输出值作为反馈，形成了电流环、速度环和位置环的三闭环单轴

稳定平台控制系统，控制器以高性能DSP——TMS320LF2812为核心。研究了控制器的基本原理、主要

硬件模块及软件设计，介绍了一种改进PID的矢量控制的控制策略。大量试验数据表明，系统具有硬件

结构简单、稳定性好、稳态精度高、动态响应快等特点，系统实际运行特性达到了设计指标要求。

关键词：DSP；稳定平台；伺服控制器；矢量控制

中图分类号：TM301．2文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)07—0042—04

DesignandRealizationofServoControllerforSingle-Axis

StabilizedPlatform

YINHang，QiRong，KEDong-liang

(SchoolofAutomation，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710129，China)

Abstract：Inordertoisolatethedisturbancerapidlyandtrackthetarget，itmustensurestabilizedplatform

steadyrelativeinertialsystem．AcontrolsystemisdesignedwithIMU(inertialmeasurementunit)，theencoder

andthecurrentsensoroutputasafeedbacktoformacurrentloop，velocityloopandpositionloopthreeclosed—

loopcontrollerofrsingle—axisstabilizedplatform，whosecontrollercoreisahigh—perfomranceDSPTMS320LF2812

Thebasicprincipleofthecontroller，thedesignofmainhardwaremodulesandsoftwareareillustrated，anda

combinationofPIDcontrolandvectorcontrolstrategyarepresented．Alargenumberofexperimentaldatashow

thatthesystemhasasimplehardwarestructure，goodstability，highaccuracyinsteadystate，fastdynamicre—

sponsecharacteristics，whichcanmeettherequirementsofthestabilizedplatform．

Keywords：DSP；stabilizedplatfomr；servocontroller；vectorcontro1

稳定平台是用来使被稳定对象相对于一定方位保台的控制器和试验测试台，设计了系统结构，研究了控

持稳定的装置，基本功能是隔离载体扰动，在惯性空间制策略，进行了试验分析。试验表明系统具有过载能

内保持稳定，并能根据控制指令要求，使被稳定对象在力强、体积小、成本低的特点，其稳态精度和动态性能

有干扰力矩作用的情况下沿着既定的规律运动，从而够满足设计指标。

使安装在平台上的设备能够快速准确地跟踪目标。稳