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摘要
摘要
信息技术的快速发展推动智能车辆从概念走向现实，其中自主定位技术作为
核心支撑，通过三维地图与实时传感器数据匹配实现精确定位。虽然同时定位与
建图技术已能构建环境地图，但闭环检测与重定位的可靠性瓶颈，最终归结为：
如何在传感器数据基础上实现有效的位置识别这一关键问题。
目前位置识别技术主要存在的问题包括：基于点云的位置识别技术大多采用
全局描述符进行定位，但其表征能力较弱，因此，亟需一种表征能力更强的描述
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