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2025年人形机器人踝关节刚度调节考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、填空题（每空2分，共20分）

1.人形机器人踝关节刚度调节的主要目的是在不影响运动灵活性的前提下，提高机器人的________、________和________能力。

2.基于模型的刚度控制方法中，通过修改系统的________矩阵来改变关节的表观刚度。

3.半主动刚度调节系统通常比主动刚度调节系统具有更高的________和更低的________。

4.在人形机器人行走过程中，为了防止脚后跟着地时产生过大的冲击力，通常需要瞬时增大踝关节的________。

5.利用力/力矩传感器实时测量踝关节输出的________和________，并将其用于刚度调节反馈，属于基于传感器的刚度控制策略。

6.能够根据环境变化或任务需求自动调整自身刚度参数的调节方式称为________。

7.刚度矩阵是一个________维的方阵，用于描述刚体在空间中的________和________。

8.对于人形机器人而言，过高的踝关节刚度可能导致步态僵硬，影响机器人的________。

9.磁流变液阻尼器和形状记忆合金是两种常见的________刚度调节执行器。

10.在分析刚度调节对机器人稳定性的影响时，通常会关注其________裕度。

二、选择题（每题3分，共15分，请将正确选项的字母填在题号后的括号内）

1.下列哪种方法不属于被动刚度调节？（）

A.在踝关节结构中集成弹簧

B.使用可变阻尼的液压阻尼器

C.通过电机精确控制关节力矩以抵抗外部干扰

D.利用特殊材料实现可调刚度的结构

2.基于Lagrange乘子的刚度控制方法主要适用于哪种场景？（）

A.需要精确测量关节力矩的场景

B.对实时性要求极高的场景

C.基于系统动力学模型进行控制的场景

D.需要自适应调整控制参数的场景

3.以下哪项不是刚度调节在人形机器人行走控制中的主要优势？（）

A.提高行走稳定性

B.增强运动灵活性

C.减少地面冲击

D.降低能耗

4.能够实现连续刚度变化的刚度调节方式是？（）

A.零刚度调节

B.固定刚度调节

C.变刚度调节

D.半主动刚度调节

5.下列关于ankle-foot-ankle(AFA)反馈线性化控制的说法中，正确的是？（）

A.它是一种基于模型的控制方法，可以直接控制踝关节的刚度矩阵。

B.它通常需要高精度的关节位置和速度传感器，但不一定需要力/力矩传感器。

C.它通过反馈踝关节脚底作用力，来间接调节踝关节的刚度或阻尼。

D.它主要应用于踝关节的主动运动控制，而不涉及刚度调节。

三、简答题（每题5分，共20分）

1.简述被动刚度调节和半主动刚度调节在原理、组成和应用上的主要区别。

2.简述基于模型刚度控制和基于传感器刚度控制的基本思想及其主要优缺点。

3.为什么在人形机器人行走过程中，踝关节的刚度需要根据不同的运动阶段（如脚跟着地、支撑相、摆动相）进行调整？

4.简述影响人形机器人踝关节刚度调节系统设计的主要因素。

四、论述题（10分）

结合人形机器人行走控制的具体场景，论述踝关节刚度调节如何影响机器人的稳定性，并分析在实现稳定的步态过程中，刚度调节可能面临的挑战。

五、计算题（15分）

假设一个简化的人形机器人踝关节模型，其动力学方程部分可表示为τ=M(q)α+C(q,q_dot)q_dot+G(q)+Ks(x),其中τ是踝关节广义力矩，M(q)是质量矩阵，α是关节角速度向量，C(q,q_dot)是科氏和离心力矩阵，G(q)是重力向量，Ks(x)是与脚底地面作用点位置x相关的刚度矩阵，x是一个包含脚底与地面的相对位置和姿态信息的向量。假设Ks(x)=kxu，其中k是刚度系数，u是单位向量，表示脚底接触方向。现要求：

(1)解释该方程中各项的物理意义。

(2)如果希望在地面上支撑阶段（可简化为某个x值）使踝关节表现出等效刚度为100N/m的特性，试推导此时控制输入τ所需满足的条件（假设其他力矩项已知且固定）。

(3)简要说明如何通过调整k或控制τ来实现踝关节在不同地面条件下的刚度调节。

试卷答案

一、填空题

1.稳定性；平衡；舒适性

2.惯性；刚度

3.效率；功耗