《智能网联汽车概论》课件——组合导航的认知.pptxVIP

新技术;

掌握视觉传感器的定义及特点

掌握视觉传感器的组成

掌握视觉传感器的分类

掌握视觉传感器的应用

诚毅和悦精卓智行2;;

一、组合导航的基本概念1.导航定义

导航定位是负责实时提供智能网联汽车的运动信息，包括位置、速度、姿态、加速度、

角速度等，一般采用的是多传感器融合定位的方式。

智能网联汽车的导航定位通过全球卫星定位系统(GPS)、北斗卫星导航定位系统

(BDS):惯性导航系统、视觉SLAM:激光雷达SLAM等；获取车辆的位罾和航商信息：;

一、组合导航的基本概念2.定位定义

1()绝对定位：是指通过GPS或BDS实现，采用双天线，通过卫星获得车辆在地球

上的绝对位置和航向信息。

2相对宿好定莅指提粮辘卑辆的窈始位过邋造性尊鼎卑辆嘉速度和加

邃度信息将蒋对爵措进程赖分得得蜀釉好翰菇盗娶的剪箭盗婆信息。

3()组合定位：是将绝对定位和相对定位进行结合；以弥补单一定位方式的不足：;

卫星定位系统由空间部

分(即星座)、地面控制部分(

即地面监控系统)、用户设备部分(即信号接收机)三部分组成。;

全球导航卫星系统-分类

全球导航定位系统(GlobalNavigationSatelliteSystem),是能够在地球表面或近地空闽的任何地

点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息空基无线电导航定位系统。

当前；投入运作的GNSS圭要包括美国的全球定位系统GPS、俄罗斯的格洛纳斯玉星导航系统

(GLONASS):欧洲的剩瞻系统(GALILEO)和我围的北斗系统(BDS)。

GALILEO

GPS北斗GLONASSGalileo;

全球导航卫星系统-分类1.GPS的发展历史

1973-19791989

方案论证和祛设设阶计阶段;

全球导航卫星系统-分类

1.GPS

GPS(GlobalPositioningSystem)是由美国国防部研制的奎球首个定位导航服务系统；

1990~1999年为系统建成并进入凳全运作能办阶

段，1993年窦现24颗在轨卫星满星运行：龚申；

24颗导航卫星平均分布在6个轨道面上；证在地

球的任衙地方哥同时见到4~12颗卫星；使地球上任

何地点、任何时刻均哥奥现三维定位：测速租测

时，使用世界夫地坐标系(WGS-84)?;

GPS卫星地面监控部分用户部分

车辆工程系诚毅和悦精卓智行10;

组成：24颗工作卫星

(21颗工作卫星+3颗备用卫星)

作用：

·接收并存储来自地面控制系统的导航电文；

·在原子钟的控制下自动生成测距码和载波；

·并将测距码和导航电文调制在载波上播发给用户；

·接收地面命令，调整轨道及维护系统运行。;

作用：

监控站的主要任务是取得卫星观测数据并将这

些数据传送至主控站。注入站的作用是将主控站计

算出的卫星星历和卫星钟的改正数等注入到卫星中

去。

主控站监测站注入站

车辆工程系诚毅和悦精卓智行12;

组成：GPS用户设备

作用：

用户设备部分即GPS信号接收机，其主要功

能是能够捕获到按一定卫星截止高度角所选择的待测卫星，并跟踪这些卫星的运行。;

车辆工程系诚毅和悦精卓智行14;

车辆工程系诚毅和悦精卓智行15;

电离层延迟

卫星信号在从太空穿越天气层，经过

电离层时其速度会变慢，而我们却不

知道它慢了多少时间

诚毅和悦精卓智行16;

车辆工程系诚毅和悦精卓智行17;

全球导航卫星系统--分类

2.GLONASS

GLONASS的窒间量座由27颗王作量租3颗备用星组成；均匀地分布在3个连圆形的轨道平面上，送3个轨道平面两两相隔1208,使用前苏联地心坐标系(PZ-90):;

全球导航卫星系统-分类

3.GALILEO

GALILEO是欧盟手2002年批准建设的丑星