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物流机器人大规模集群调度研究

摘要:随着自动化、智能化水平提升,物流机器人应用朝着规模

化、集群化发展。大规模集群调度面临协同作业难度大、机器人间冲

突多、集群调度效率低等挑战。本文提出一种物流机器人大规模集群

调度方法,采用混合式调度架构,通过启发式的任务分配规则、基于

改进A*的路径规划算法和冲突协调与死锁免策略,实现物流机器

人大规模集群调度。利用参数化模块化建模方法,建立大规模机器人

集群调度仿真平台,并在同构与异构机器人集群场景下进行验证。结

果表明系统效率受机器人规模影响显著,量化分析了不同比例异构机

器人的协

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