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机械工程师
MECHANICALENGINEER
走钢丝机器人的设计与实现
徐威，梁全，赵文川
（沈阳工业学机械工程学院，沈阳110870）
摘：要
为了提升走钢丝机器人的稳定性，对走钢丝机器人进行结构设计、仿真分析，并进行了样机制造。首先根据简化的
机器人动力学建模原理图，建立机器人动态数学模型，然后通过MATLAB工具箱SimScape构建机器人系统虚拟样机，并
采
用系统仿真方法对控制系统PID参数进行整定，实现机械人系统仿真。最后对试制的系统样机进行行走实验。结果表明，
：
走
钢丝机器人可以在钢丝上稳定站立，能够验证上述研究方法、过程及结果的正确性，可以为走钢丝机器人稳定性研究提
供参考和借鉴。
关键词走钢丝机器人；SimScape；动力学仿真；稳定性
中图分类号:TP242文献标志码:粤
文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）06原园045原园3DesignandImplementationofTightropeRobot
XUWei,LIANGQuan,ZHAOWenchuan
(SchoolofMechanicalEngineering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110870,China)
Abstract:Inordertoimprovethestabilityofthetightroperobot,thestructuredesign,andsimulationanalysisand
prototypemanufacturingofthetightroperobotarestudied.Accordingtothesimplifiedschematicdiagramofrobot
dynamicsmodeling,thedynamicmathematicalmodeloftherobotisestablished,andthenthevirtualprototypeoftherobot
systemisconstructedusingtheMatlabtoolboxSimScape,andthePIDparametersofthecontrolsystemareadjustedusing
thesystemsimulationmethodtorealizetherobotsystemsimulation.Finally,thewalkingexperimentoftheprototype
systemiscarriedout.Theresultsshowthatthetightroperobotcanstandstablyonthesteelwire,whichcanverifythe
correctnessoftheaboveresearchmethods,processesandresults,andcanprovidereferenceforthestabilityresearchof
wirewalkingrobot.
Keywords:tightroperobot;SimScape;dynamicsimulation;stability
0引言平衡杆走钢丝机器人动力学
走钢丝机器人能够替代人类在野外、未知及危
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