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机械工程师

MECHANICALENGINEER

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智能蜘蛛机器人的设计与实现

刘宇航，石春源，陆绍鑫，薛恩鹏

（哈尔滨理工大学，哈尔滨150080）

摘要：文中提出了一种仿生机器人—智能蜘蛛机器人。该机器人以STM32为控制核心，结合多种外设，实现了在坎坷路面

的平衡控制、躲避障碍物、实时图像传输等功能。同时提供了一种低成本的检测手段，为崎岖道路检测提供了解决方案。关键字：蜘

蛛机器人；平衡系统；实时图像传输系统；避障系统

中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员8）01原园0104原园3

DesignandImplementationofIntelligentSpiderRobot

LIUYuhang，SHIChunyuan，LUShaoxin，XUEEnpeng

（HarbinUniversityofScienceandTechnology,Harbin150080,China）

Abstract:Thisessaypresentsakindofbionicrobot--theintelligentspiderrobot.Combinedwithavarietyofperipherals,

therobottakesSTM32asthecontrolcoretorealizethebalancecontrol,obstacleavoidance,real-timeimagetransmission

andotherfunctions.Alow-costdetectionmethodisprovidedfordetectingroughroads.

Keywords:spiderrobot;balancesystem;real-timeimagetransmissionsystem;obstacleavoidancesystem

0引言

随着科技的飞速发展，在航天、军事等领域发挥重要作

用的智能蜘蛛机器人成为科学家们研究的热点，该机器人

凭借其灵活的身体、丰富的功能已经得到广泛关注。智能

蜘蛛机器人是基于蜘蛛的生理结构，模仿其运动原理以

及行为方式设计出的能够自主辨别方向、完成避障以及

[1]

平衡行走的机器人。在救援过程中，蜘蛛机器人能够代

替人类完成相应的任务，以降低不必要的人身财产损失；

在工作生活中，通过它传回的图像来了解所处环境的相应信

息，从而避免一些不必要的麻烦，一方面为生活带来了便捷，

另一方面也拓展了我们的视野。在航天探索中，它配合摄像

装置实时传输信息来完成对未知领域的图1蜘蛛机器人结构图

探索，为我们传输大量宝贵的图片信息；在军事侦察中，

蜘蛛机器人的头部是由超声波模块和摄像头两部分

它凭借其小巧的身体、灵活的腿脚以及极强的隐蔽性可以

组成，通过舵机与躯干的连接来控制舵机转向，进而完成多

很好地完成侦察、间谍的任务，蜘蛛机器人不受地形限制，

个方向的障碍检测等工作。其中，超声波模块负责距离的测

可以在恶劣的环境下完成任务[2-5]。智能蜘蛛机器人具有很

量，经过比对前方距离与预设的安全距离，来对蜘蛛机器人

高的研究价值和应用前景。

的行走方向