CN116424531B 一种无人潜器的自动坐底控制方法 （中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116424531B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202310136733.7

(22)申请日2023.02.20

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116424531A

(43)申请公布日2023.07.14

(73)专利权人中国船舶重工集团公司第七0七

研究所九江分部

地址332007江西省九江市濂溪区前进西

路105号

(51)Int.CI.

B63G8/24(2006.01)

B63G8/00(2006.01)

B63C11/52(2006.01)

(56)对比文件

CN101419464A,2009.04.29CN109018278A,2018.12.18审查员王厚华

(72)发明人韩俊庆王益民

王琳琳

李冀永侯成刚

(74)专利代理机构北京慕达星云知识产权代理

事务所(特殊普通合伙)

11465

专利代理师李冉

权利要求书4页说明书9页附图6页

(54)发明名称

一种无人潜器的自动坐底控制方法

(57)摘要

CN116424531B本发明公开了一种无人潜器的自动坐底控制方法，方法包括：建立无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型；构建二阶深度微分跟踪器，根据无人潜器当前所处深度与海底深度实时输出平滑的深度与垂向速度指令；结合无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型，构建离散状态空间模型，基于离散状态空间模型构建卡尔曼滤波器计算无人潜器坐底过程中的运动状态、浮力不均衡量和纵倾不均衡量；根据自抗扰理论设计深度、纵倾双通道控制器，并使用极点配置的方法简化控制器的参数调节过程；该方法能够控制无人潜器平稳的潜坐海底，有效地减小了无人潜器坐底时受到的冲击力，提升了安全性；并有助于

CN116424531B

SI

SI

根据无人潜器在潜坐海底时深度与纵倾两自由度上的运动参数，建立无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型

S2

构建二阶深度微分跟踪器，根据无人潜器当前所处深度与海底深度实时输出平滑的深度与垂向速度指令

结合无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型，构建离散状

态空间模型，基于离散状态空间模型构建卡尔曼滤波器，

利用卡尔曼滤波器计算无人潜器坐底过程中的运动状态、浮

力不均衡量和纵倾不均衡量

构建深度、纵倾双通道PD控制器，结合二阶深度微分跟踪器

输出的指令以及卡尔曼滤波器计算的运动状态、浮力不均衡量和纵倾不均衡量，控制无人潜器平稳的潜坐海底

S4

S3

CN116424531B权利要求书1/4页

2

1.一种无人潜器的自动坐底控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据无人潜器在潜坐海底时深度与纵倾两自由度上的运动参数，建立无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型；

S2、构建二阶深度微分跟踪器，根据无人潜器当前所处深度与海底深度实时输出平滑的深度与垂向速度指令；

S3、结合所述无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型，构建离散状态空间模型，基于离散状态空间模型构建卡尔曼滤波器，利用所述卡尔曼滤波器计算无人潜器坐底过程中的运动状态、浮力不均衡量和纵倾不均衡量；

S4、构建深度、纵倾双通道PD控制器，结合所述二阶深度微分跟踪器输出的指令以及所述卡尔曼滤波器计算的运动状态、浮力不均衡量和纵倾不均衡量，控制无人潜器平稳的潜坐海底。

2.根据权利要求1所述的一种无人潜器的自动坐底控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述无人潜器深度与纵倾两自由度的运动模型为：

(1)

式中，MB为惯性矩阵，M为流体惯性水动力导数矩阵，CB为科里奥利矩阵，D为流体粘性水动力导数矩阵，v=[w,q]T为速度向量，w为垂向速度，q为纵倾角速度；η=[ζ,θ]T为位置姿态向量，θ为纵倾角，ζ为潜艇深度；t=[V?,V.]为运动方程的输入向量，V?为浮力调整水舱水量，V为纵倾水舱移水量，上角标T代表转置，顶标·代表一阶导，向艉为正，xc与xc分别为重心与浮心在潜器坐标系下的横坐标，zc为重心在无人潜器本体坐标系的z方向坐标，m为无人潜器的质量，W为潜器重力，B为潜器浮力，p为水的密度，g为重力加速度，xb、xt1和x+2分别为浮力调整水舱、艏纵倾调节水舱与艉纵倾调节水舱在潜器坐标系下的横坐标，d=[d,

d。]T为深度与纵倾通道的干扰，I