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码垛机器人结构设计.doc

码垛机器人结构设计.doc

    本科毕业设计

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    设计题目：码垛机器人结构设计

    摘要

    设计一种码垛机器人，用于码放箱体类物品。通过对机械结构设计，经过设计计算，选择合适的电机、减速器、轴承和键等，结合电气控制原理，从而达到搬运箱体类产品的目的。利用四自由度串并混联式结构框架，对各机构传动关系进行设计，完成设计参数所要求的机械结构。控制系统由单片机控制，主控芯片为STM32F407VG。主芯片通过总线与步进电机驱动器相连，实现单片机与步进电机之间的通信，从而实现对步进电动机的控制。利用位置传感器对

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