CN119897684B 内存装配方法、系统、电子设备、存储介质以及产品 （苏州元脑智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119897684B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202510396368.2

(22)申请日2025.03.31

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119897684A

(43)申请公布日2025.04.29

(73)专利权人苏州元脑智能科技有限公司

地址215000江苏省苏州市吴中经济开发

区郭巷街道官浦路1号9幢

(72)发明人和海渔王龙飞张秀波罗刚王东清李盛新

(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限

责任公司11240专利代理师刘晓燕

B25J9/16(2006.01)

(56)对比文件

CN111815634A,2020.10.23CN111024078A,2020.04.17审查员刘业芳

(51)Int.CI.

B23P19/00(2006.01)权利要求书4页说明书18页附图4页

(54)发明名称

内存装配方法、系统、电子设备、存储介质以及产品

(57)摘要

CN119897684B本申请公开了一种内存装配方法、系统、电子设备、存储介质以及产品，涉及服务器制造领域，包括：在识别到待安装内存条所在的目标载具的情况下，通过机械臂对目标载具中的待安装内存条进行抓取，并获取内存条抓取图像，构建内存条抓取图像的图像金字塔，对图像金字塔执行特征提取操作，得到待安装内存条的特征点信息，以确定内存条的实际姿态，根据待安装内存条的实际姿态和预设的内存条姿态，调整机械臂的末端姿态，使机械臂能够动态校正待安装内存条的姿态，解决了相关技术中内存条在抓取后可能出现的姿态偏移所导致的导致内存装配的精度比较低的问题，提高了内存装配的精确度和可

CN119897684B

在识别到待安装内存条所在的目标载具的情况下，通过机械臂对目标载

在识别到待安装内存条所在的目标载具的情况下，通过机械臂对目标载

具中的待安装内存条进行抓取，并通过第一视觉传感器获取内存条抓取

图像，其中，内存条抓取图像为机械臂抓住待安装内存条时的图像

构建内存条抓取图像的图像金字塔，其中，图像金字塔包括对内存条抓取图像执行不同粒度的一组降采样操作所得到的一组降采样图像

对图像金字塔执行特征提取操作，得到待安装内存条的特征点信息

根据待安装内存条的特征点信息，确定待安装内存条所处的实际姿态

基于实际姿态和预设的内存条姿态，调整机械臂的末端姿态，以调整待安装内存条所处的姿态

通过末端姿态调整后的机械臂，将待安装内存条安装到待安装内存条对应的指定内存插槽中

S110

S106

CN119897684B权利要求书1/4页

2

1.一种内存装配方法，其特征在于，应用于内存装配系统，所述内存装配系统包括机器人和第一视觉传感器，所述机器人配置有机械臂，所述方法包括：

在识别到待安装内存条所在的目标载具的情况下，通过所述机械臂对所述目标载具中的所述待安装内存条进行抓取，并通过所述第一视觉传感器获取内存条抓取图像，其中，所述内存条抓取图像为所述机械臂抓住所述待安装内存条时的图像；

构建所述内存条抓取图像的图像金字塔，其中，所述图像金字塔包括对所述内存条抓取图像执行不同粒度的一组降采样操作所得到的一组降采样图像；所述降采样操作为将滤波处理后的所述内存条抓取图像中连续的像素块进行合并为一个新的像素；

对所述图像金字塔中的降采样图像分别进行边缘检测，得到一组边缘图；

基于所述一组边缘图中的边缘图的像素点的像素值进行图像构建，得到第一中间图像；

对所述第一中间图像进行轮廓识别，提取并筛选所述第一中间图像中的轮廓，得到第二中间图像，其中，所述第二中间图像为所述第一中间图像中的轮廓内的区域图像；

识别所述第二中间图像中的特征点，得到所述第二中间图像中的特征点的像素坐标信息，其中，所述第二中间图像中的特征点的像素坐标信息为所述待安装内存条的特征点信

息；

根据所述待安装内存条的特征点信息，确定所述待安装内存条所处的实际姿态；

基于所述实际姿态和预设的内存条姿态，调整所述机械臂的末端姿态，以调整所述待安装内存条所处的姿态；

通过末端姿态调整后的所述机械臂，将所述待安装内存条安装到所述待安装内存条对应的指定内存插槽中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于