CN119618225B 一种基于多数据融合的管道机器人路径规划与探测方法 （成都工业学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119618225B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202411753408.6

(22)申请日2024.12.02

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119618225A

(43)申请公布日2025.03.14

G01C

GO6Q

GO6F

GO6F

GO6T

GO6Q

21/34(2006.01)

10/0631(2023.01)

18/10(2023.01)

18/2433(2023.01)17/00(2006.01)10/047(2023.01)

(73)专利权人成都工业学院(56)对比文件

地址610031四川省成都市郫都区中信大US2024309983A1,2024.09.19

道二段1号CN117359651A,2024.01.09

(72)发明人涂庆廖文玲彭宽周俊充审查员沈新华李何钰秋丁玉章

(74)专利代理机构重庆速腾专利代理事务所

(普通合伙)50315专利代理师黄帅

(51)Int.CI.

GO1C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页

(54)发明名称

一种基于多数据融合的管道机器人路径规划与探测方法

(57)摘要

CN119618225B本发明涉及路径规划技术领域，具体为一种基于多数据融合的管道机器人路径规划与探测方法，包括以下步骤：收集来自视觉、超声、漏磁和激光雷达的数据，对数据进行时间戳对齐和空间坐标校正，进行数据融合并查验数据的一致性，生成环境数据集。本发明中，通过构建三维管道模型不仅提供管道的可视化表示，还增强对管道内部结构的了解，使得维护团队能够更有效地制定修复策略，通过成本效益分析确定的访问优先级和优化访问路径允许机器人以最有效的顺序进行检查，减少检测时间并降低运营成本，保证即时的故障诊断和快速响应，显著提升检测的

CN119618225B

收集来自视觉、超声、漏磁和激光雷达的数据，对

收集来自视觉、超声、漏磁和激光雷达的数据，对数据进行时间

戳对齐和空间坐标校正，进行数据融合并查验数据的一致性，

生成环境数据集

基于环境数据集，提取结构信息和识别异常信号，标识管道的缺

陷和异常区域，并分析管道内部的环境，绘制管道的结构情况，

生成三维管道模型

S3

根据三维管道模型，将管道节点间的检测需求和成本的数据进行

比对，通过成本效益分析确定节点的访问优先级，

生成优化访问路径

S4

使用优化访问路径指导机器人的行动，调节管道机器人的速度和转向参数，探测和验证预定的路径轨迹，生成优化的路径规划图

S5

在机器人沿着优化的路径规划图移动时，持续收集管道环境和机

器人状态数据，实时分析异常数据，检测偏离常态的数据点，

生成实时监测结果

S6

根据实时监测结果的反馈，对机器人的路径和速度进行调整，并检测管道，评估数据集的质量和完整性，生成路径评估结果

S1

S2

CN119618225B权利要求书1/2页

2

1.一种基于多数据融合的管道机器人路径规划与探测方法，其特征在于，包括以下步

骤：

收集来自视觉、超声、漏磁和激光雷达的数据，对数据进行时间戳对齐和空间坐标校正，进行数据融合并查验数据的一致性，生成环境数据集；

基于所述环境数据集，提取结构信息和识别异常信号，标识管道的缺陷和异常区域，并分析管道内部的环境，绘制管道的结构情况，生成三维管道模型；

根据所述三维管道模型，将管道节点间的检测需求和成本的数据进行比对，通过成本效益分析确定节点的访问优先级，生成优化访问路径；

使用所述优化访问路径指导机器人的行动，调节管道机器人的速度和转向参数，探测和验证预定的路径轨迹，生成优化的路径规划图；

在机器人沿着所述优化的路径规划图移动时，持续收集管道环境和机器人状态数据，实时分析异常数据，检测偏离常态的数据点，生成实时监测结果；

根据所述实时监测结果的反馈，对机器人的路径和速度进行调整，并检测管道，评估数据集的质量和完整性，生成路径评估结果；

基于所述三维管道模型，