CN120010517B 一种基于ai智能的冷链仓库无人机避障和路径规划盘点方法及其系统 （四川参盘供应链科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN120010517B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202510473043.X

(22)申请日2025.04.16

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN120010517A

(43)申请公布日2025.05.16

(73)专利权人四川参盘供应链科技有限公司地址610000四川省成都市锦江区三色路

269号7栋1楼002号

(51)Int.CI.

G05D1/46(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

(56)对比文件

US2020225655A1,2020.07.16CN112997223A,2021.06.18

审查员袁媛

(72)发明人孙晓宇张祥阳江培荣王谦王帅1詹甫周戈罗浩高飞田长文张旭林龚丹何高

张志宏刘红

(74)专利代理机构成都华复知识产权代理有限公司51298

专利代理师李俊

权利要求书3页说明书10页附图4页

(54)发明名称

一种基于AI智能的冷链仓库无人机避障和路径规划盘点方法及其系统

(57)摘要

CN120010517B本发明公开了一种基于AI智能的冷链仓库无人机避障和路径规划盘点方法及其系统，属于智能避障领域，所述方法包括：在冷链仓库中布置用于感知冷链仓库的环境变化的不同类型的传感器，边缘网关将不同类型的传感器整合并对采集到的数据进行预处理，将处理后的数据发送到云端数据库；在云端数据库中构建目标冷链仓库的数字孪生模型，和智能盘点路径规划算法；云端将智能盘点路径规划算法输出的路径方案同时发送给无人机终端，和数字孪生模型；无人机终端根据路径方案完成盘点任务，而数字孪生模型则根据路径方案和无人机终端反馈的数据实时更新数字孪生模型。本发明能够确保无人机

CN120010517B

在冷链仓库中布置用于感知冷链仓库的环境变化的不同类型的传感器，

在冷链仓库中布置用于感知冷链仓库的环境变化的不同类型的传感器，

边缘网关将不同类型的传感器整合成为一个统一的传感器集群，并对采集

到的数据进行预处理，将处理后的数据发送到云端数据库

在云端数据库中构建目标冷链仓库的数字孪生模型，和智能盘点路径规划算法

云端将智能盘点路径规划算法输出的路径方案同时发送给无人机终端，和数字孪生模型

无人机终端根据路径方案完成盘点任务，而数字孪生模型则根据路径方案和无人机终端反馈的数据实时更新数字孪生模型

CN120010517B权利要求书1/3页

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1.一种基于AI智能的冷链仓库无人机避障和路径规划盘点方法，其特征在于，所述路径规划盘点方法包括，

S100、在冷链仓库中布置用于感知冷链仓库的环境变化的不同类型的传感器，

边缘网关将不同类型的传感器整合成为一个统一的传感器集群，并对采集到的数据进行预处理，将处理后的数据发送到云端数据库；

S200、在云端数据库中构建目标冷链仓库的数字孪生模型，和智能盘点路径规划算法，

云端数据库根据接收到的数据构建传感器数据库，并将传感器数据库中的数据映射到数字孪生模型上，

智能盘点路径规划算法根据传感器数据，输出无人机避障-盘点路径方案；

S300、云端将智能盘点路径规划算法输出的路径方案同时发送给无人机终端，和数字孪生模型；

S400、无人机终端根据路径方案完成盘点任务，而数字孪生模型则根据路径方案和无人机终端反馈的数据实时更新数字孪生模型；

所述预处理包括：

S110、在每列货架上部署多个ZigBee无线测温节点，每一个ZigBee无线测温节点为一个温度场网格；

S120、边缘网关中的感知层级动态权重分配策略根据ZigBee无线测温节点采集到的温度场网格数，构建温度敏感的置信度评价体系，实现动态权重调节；

所述智能盘点路径规划算法基于A*算法构建得到，包括如下步骤：

S210、将冷链仓库的环境转化为一个温度-空间联合体素构成的离散化模型，所述温度-空间联合体素表示为：

Vabc={x,y,z,T,VT,Psensor},

其中，Vijk为体素的标识，a、b、c,分别表示体素在空间坐标系中x,y,z这三个维度上的索引，x,y,z为空间坐标，表示体素在三维空间中的位置，T为该体素中的温度值，VT为该体素中温度值的梯度，Psensor为体素中