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风扰环境下带臂全驱动无人机安全滑模控制研究.pdf

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    摘要

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    带臂无人机是一种新型的空中机器人，通过在多旋翼无人机上集成机械臂，使系统具备

    与环境主动交互的能力。然而，常规的带臂无人机往往使用欠驱动多旋翼无人机作为飞行平

    台，导致需要配备高自由度机械臂才能执行复杂任务。全驱动多旋翼无人机的出现，很好地

    解决了这一问题。此外，风场会影响带臂无人机在户外飞行和执行任务时的飞行姿态和操控

    性能，从而使带臂无人机在危险状态下运行或者在不稳定的状态下工作。针对风扰环境下带

    臂无人机系

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