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机械工程师
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MECHANICALENGINEER
装砖码垛机器人时间-冲击最优轨迹规划
吕鲲，陈宗元，张业明
（河南理工大学机械与动力工程学院，河南焦作454000）
摘要：为了提高装砖码垛机器人的工作效率，同时减小振动对机器人的影响，基于三次样条插值法，提出一种使机器人轨迹
最优的规划方法，对各关节进行轨迹规划。利用权重系数法定义目标函数，以运动学和动作时间为约束条件，使码垛机器人在运行过程中其
时间和冲击达到综合最优。采用遗传算法求解出最优时间序列，进一步求解出最优轨迹。研究结果表明：末端轨迹跟踪误差在合理的范围之
内，该方法在装砖码垛机器人轨迹规划方面是可行的、合理的；可以为工作效率与冲击等矛盾问题到达综合最优提供一种解决方案。
关键词：装砖码垛机器人；时间-冲击最优；轨迹优化；遗传算法
中图分类号:TP242文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员9）09原园001原园5
Time-jerkOptimalTrajectoryPlanningofBrickPalletizingRobot
LYUKun,CHENZongyuan,ZHANGYeming
（SchoolofMechanicalandPowerEngineering,HenanPolytechnicUniversity,Jiaozuo454000,China）
Abstract:Inordertoimprovetheworkingefficiencyofthebrickpalletizingrobotandreducetheinfluenceof
vibrationontherobot,basedonthecubicsplineinterpolationmethod,aplanningmethodforoptimizingtherobot
trajectoryisproposed,andthetrajectoryplanningisperformedoneachjoint.Usingtheweightcoefficientmethodto
definetheobjectivefunction,withkinematicsandactiontimeasconstraints,thepalletizingrobotachieves
comprehensiveoptimizationintermsoftimeandjerkduringthe
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