CN119356334B 一种工业机器人实时路径修正方法及装置 （江苏三铭智达科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN119356334B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202411484431.X

(22)申请日2024.10.23

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN119356334A

(43)申请公布日2025.01.24

G05B11/42(2006.01)

(56)对比文件

CN117359613A,2024.01.09CN115194733A,2022.10.18审查员刘慧

(73)专利权人江苏三铭智达科技有限公司

地址221300江苏省徐州市邳州市高新技

术产业开发区富民路22号

(72)发明人杨杰

(74)专利代理机构南京聚匠知识产权代理有限公司32339

专利代理师聂小敏

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)

GO5D1/243(2024.01)权利要求书2页说明书8页附图2页

(54)发明名称

一种工业机器人实时路径修正方法及装置

(57)摘要

CN119356334B本发明涉及工业机器人路径控制技术领域，公开了一种工业机器人实时路径修正方法，方法包括：采集当前的位置信息、速度信息和加速度信息；采用欧氏距离计算生成路径误差值；结合误差反馈控制方法和逆运动学算法生成修正矩阵，并实时调整工业机器人关节的角度、角速度、加速度和角加速度参数；基于改进的卡尔曼滤波算法进一步调整运动轨迹参数。相较于现有技术中路径修正滞后、精度不足，尤其在复杂动态环境下，难以实现实时路径修正的技术问题，由于本申请通过多传感器融合、反馈控制算法和改进PID控制算法的结合使用，实时修正路径减少误

CN119356334B

基于工业机器人上的多模态传感器实时采集当前的位置信

基于工业机器人上的多模态传感器实时采集当前的位置信息、速度信息和加速度信息

将采集到的当前位置信息与目标路径信息进行比对，采用

欧氏距离计算生成当前位置信息与目标路径之间的路径误

差值

根据所述路径误差值，采用逆运动学算法计算工业机器人

末端执行器的目标位置并生成修正矩阵，结合改进PID控

制算法实时调整运动轨迹参数，所述运动轨迹参数包括工

业机器人关节的角度、角速度、加速度和角加速度参数

持续通过多模态传感器实时采集调整后的位置信息、速度

信息和加速度信息，采用广义最小二乘法计算反馈误差，

并基于改进卡尔曼滤波算法对所述反馈误差进行修正，进

一步调整所述运动轨迹参数

S10

S20

S30

S40

CN119356334B权利要求书1/2页

2

1.一种工业机器人实时路径修正方法，其特征在于，所述工业机器人实时路径修正方法包括：

步骤S10:基于工业机器人上的多模态传感器实时采集工业机器人当前的位置信息、速度信息和加速度信息；

步骤S20:将采集到的当前位置信息与目标路径信息进行比对，采用欧氏距离计算生成当前位置信息与目标路径之间的路径误差值；

步骤S30:根据所述路径误差值，采用逆运动学算法计算工业机器人末端执行器的目标修正位置并生成修正矩阵，结合改进PID控制算法实时调整运动轨迹参数，所述运动轨迹参数包括工业机器人关节的角度、角速度、加速度和角加速度参数；其中，修正矩阵是指用来调整工业机器人各个关节运动参数的矩阵，修正矩阵用于描述各个关节角度的修正量，并将末端的运动需求转换为关节角度变化；结合改进PID控制算法实时调整运动轨迹参数具体包括：在传统的PID控制算法的基础上，结合自适应调整或增益优化机制实时调整运动轨

迹参数，具体采用的公式为：,其中，Kp(t),Ki(t),Ka(t)分别是动态比例增益、动态积分增益和动态微分增益，随着时间t动

态调整，以保证在不同的误差幅度和变化率下.系统能够迅速且稳定地进行响应，e(t)是当前误差，通过实时监控误差变化的速度和幅度，动态调整控制增益，使得控制系统能够更灵敏地响应瞬时误差，并减少系统振荡；

步骤S40:持续通过多模态传感器实时采集调整后的位置信息、速度信息和加速度信息，采用广义最小二乘法计算反馈误差，并基于改进卡尔曼滤波算法对所述反