不同地形类型下高速行驶履带式轮式移动机器人路径跟踪控制.pdfVIP

2017年IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，5月29日‑6月3日，2017年

不同地形类型下高速行驶的式轮式移动机器人的路径控制

GoranHuski´c,SebastianBuck和AndreasZell

—提出了一种新的非线性控制律，用于式移动机Aguiar等人在[19]中明确了路径跟随相对于轨迹跟

器人的路径。利用了依赖地形的学模型，并通过实验踪的优势。此外，这些算法并未在高速条件下进行实验

评估了学参数。使用Lyapunov方法开发了学路径跟评估。

踪控制。然后提出了一个独立的线速度控制，考虑了可达曲率

Pentzer等人提出了一种学映射，[20],该映射

和执行器饱和度。所方案在不同的地形场景中进行了实

验评估，并与另外两种最先进的算法进行了比较。实验中使用使得可以在式车辆上使用单轮车路径跟随策略。他

的式车辆是RobotnikSummitXL，这是一种广为人知们使用了[4],中控制器，并通过ICR估计（见[21]）

的移动机器人。增强参考路径，以在单轮车和式机器人之间建立等

效性。Rajagopalan等人提出了一个应对车轮打滑的履

I.引言带式车辆路径跟随解决方案[22],，在实际实验中的最

大速度为1.0米/秒。

路径控制是移动机器人的一项基本任务，在户

外应用中，特别是在不同地形类型下的高速行驶时，这我们的贡献如下：

•我们利用了[23]中经过实验验证的、地形依赖的动

一任务更具性。式车辆由于其简单且坚固的设

力学模型，在路径坐标中使用来自[10]的非奇异几何框架；

计、高牵引力和机动性，在机器人领域尤其是户外应用

中被广泛使用。然而，转向难以建模，因为它是依•我们提出了一种新的非线性学控制器，该控制

赖于地形的，不能仅通过纯滚动来描述，而没有滑动和器使用诺夫理论，并明确考虑了式车辆固

侧滑。这使得在不同地形类型下高速行驶的式车辆有的非完整约束；

的路径控制成为一个显著且具有性的问题。•我们提出了一种额外的线性速度控制，基于可达曲

率并考虑执行器饱和度，灵感于[11];

在研究界，路径跟随通常已经得到了广泛的研究和描

述。DeLuca等人在[1]中详细介绍了类似汽车的移动机器•我们在三种不同的地形场景中以更高的速度（最高

人的控制。[2]中可以找到一个全向机器人路径跟随的例子。速度达到2.5m/s）实验评估算法性能，并将其与两种

[3]或[4]中可以找到一些关于单轮车路径跟随的先驱工作。最先进算法进行比较，即在[20],中算法以及

在[5]和[6],中可以找到模型独立的路径跟随控制的例子。在[10],中并扩展了[11]的算法。

Williams等人在[7]中提出了一种用于高速激进驾驶类似

汽车车辆的模型预测方法。[8]或[9]中可以找到一些关于

II.滑动转向学