南阳工艺美术职业学院《机器人操作系统》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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南阳工艺美术职业学院

《机器人操作系统》2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在ROS中，要实现机器人的分布式计算和控制，以下哪种技术能够有效地管理节点之间的通信和资源分配？（）

A.ROSMaster

B.Docker

C.Kubernetes

D.MPI。假设一个大规模的机器人系统由多个计算节点组成，需要高效地协调各个节点的工作，合理分配计算资源，上述哪种技术能够提供更强大的分布式支持，并说明其在ROS中的应用和优势

2、在ROS环境中，对于机器人的故障诊断和错误处理，需要一种有效的机制来检测和报告异常情况。假设机器人在运行过程中出现硬件故障或软件错误，以下哪种方法能够及时发现并通知相关人员？（）

A.定期人工检查

B.依靠机器人自动恢复，不进行报告

C.使用ROS的日志系统和监控工具

D.忽略故障，继续运行

3、假设要在ROS中实现机器人与外部设备（如机械臂）的无缝集成和协同工作，以下哪个步骤是至关重要的？（）

A.统一通信协议B.确保硬件兼容性C.优化软件算法D.忽略设备差异

请详细说明每个选项对于实现无缝集成和协同工作的重要性以及可能带来的影响

4、在ROS中，要对机器人的感知数据进行滤波处理，以下哪种滤波器常用于去除噪声和干扰？（）

A.均值滤波器

B.中值滤波器

C.高斯滤波器

D.卡尔曼滤波器。假设机器人的传感器数据存在大量随机噪声，需要在保留有用信息的同时有效地去除噪声，上述哪种滤波器能够更好地实现这一目标，并分析其滤波效果和在ROS中的实现方法

5、ROS支持多种机器人编程语言的接口。假设需要在一个项目中同时使用C++和Python编写节点，以下关于语言接口的描述，正确的是？（）

A.C++和Python节点之间不能直接通信，需要通过中间件转换

B.可以在C++节点中调用Python函数，反之亦然

C.不同语言编写的节点在性能上会有很大的差异

D.混合使用多种语言会导致代码可读性和可维护性下降

6、ROS支持多机器人协作的应用开发。假设要实现多个机器人之间的任务分配和协调工作，以下关于协作策略和通信机制的选择，正确的是：（）

A.采用集中式控制策略，由一个中心节点进行任务分配和协调

B.采用分布式控制策略，每个机器人自主决策并通过通信协商

C.混合使用集中式和分布式策略，根据任务特点灵活选择

D.多机器人协作无法实现有效的任务分配和协调

7、ROS中的软件包更新可能会导致系统的不稳定性。在进行软件包更新之前，以下哪种措施可以降低风险？（）

A.备份重要的数据和配置文件

B.在测试环境中进行更新测试

C.查看更新的日志和说明，了解可能的影响

D.以上措施都应该采取

8、在基于ROS的机器人项目中，需要对机器人的软件进行版本管理和代码复用。以下哪种方式能够更好地组织和管理ROS相关的代码和功能包，方便团队协作和项目维护？（）

A.使用单独的代码仓库，不进行分类和版本控制

B.利用ROS的catkin工作空间，结合版本控制系统如Git

C.将所有代码放在一个文件夹中，手动管理

D.不进行代码管理，每次重新编写

9、在ROS中进行机器人的力控制时，如果力传感器的精度不够，会对控制效果产生什么影响？（）

A.力控制不准确，可能损坏物体或影响操作

B.控制更稳定

C.系统自动校准力传感器

D.提高力控制的响应速度

10、在一个基于ROS的机器人视觉系统中，需要对摄像头采集到的图像进行处理和分析。图像数据通常以较大的量进行传输。为了提高图像传输的效率和实时性，以下哪种方法是可行的？（）

A.对图像进行压缩后再传输

B.降低摄像头的分辨率以减少数据量

C.使用更高带宽的网络设备

D.以上方法都可以结合使用

11、在一个基于ROS的多机器人协作系统中，需要实现机器人之间的任务分配和协调。以下哪种方法可以有效地实现这个目标？（）

A.中央控制器统一分配任务