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机械工程师

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MECHANICALENGINEER

一种铰接式履带行走传动装置的设计

乔曙光，董存贤

（沈阳新松机器人自动化股份有限公司，沈阳110168）

摘要：提出了一种用于排爆机器人底盘的铰接式履带行走传动装置，论述了其结构组成、齿形设计及强度计算方法。其结构

简单、传动能力大、质量轻、制造成本低，便于整机轻量化设计，也为推广应用提供了理论基础。

关键词：铰接式履带；行走传动装置；结构组成；齿形设计；强度计算

中图分类号:TH132.4;TP242.3;TH123.3文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）09原园160原园4

DesignofanArticulatedCrawlerWalkingTransmissionDevice

QIAOShuguang,DONGCunxian

（ShenyangSIASUNRobotAutomationCo.,Ltd.,Shenyang110168,China）

Abstract:Aarticulatedcrawlerdrivingdeviceforthechassisofexplosivehandlingrobotisproposed,anditsstructure,

toothshapedesignandstrengthcalculationmethodarediscussed.Ithassimplestructure,largetransmissioncapacity,

lightweightandlowmanufacturingcost,whichisconvenientforlightweightdesignandapplicationpromotionofthewhole

machine,andalsolaysatheoreticalfoundationforpromotion.

Keywords:articulatedcrawler;walkingtransmissiondevice;structurecomposition;toothshapedesign;strengthcalculation

0引言臂、张紧装置及上下托链块组成。

履带式移动底盘具有众多优点[1-2]，而被排爆机器人铰接式履带链条由履带块通过履带销首尾连接成封闭

广泛采用。工程机械用的铰接式履带，由于采用金属制造，的链条，如图2所示。销与前履带块尾部的连接为间隙配合，

强度高、耐磨性好，能够在复杂路况中使用，但其结构复杂、与后履带块前部的两个孔的连接为过盈配合。当前后两履带

制造成本高、质量大等，不适合排爆机器人使用。根据文献[2]，块相对挠曲时，前履带