一种弯管管道机器人驱动模块关键结构设计及其运动仿真.pdfVIP

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MECHANICALENGINEER

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一种弯管管道机器人驱动模块关键结构设计

及其运动仿真

裴文超,张平宽,张宇尧,李登超

（太原科技大学机械工程学院，太原030024）

摘要：通过理论计算推导出关于弯管机器人驱动模块在设计过程中，模块长度、蠕动步距及蠕动防倾倒设计和弯管直径、

曲率半径的结构数值关系。根据此数值关系对驱动模块进行设计，然后运用SolidWorks软件对所设计的驱动模块进行建模，再

利用ADAMS软件对该驱动模块在标准的弯管中进行运动学仿真，得到此驱动模块在弯管运动时的位移、速度曲线图，验证所

得数值关系对于弯管机器人驱动模块设计的可行性。进一步得出结论，此数值关系在弯管机器人驱动模块的长度、支撑脚的长度

设计，以及驱动模块在弯管中运动干涉验证具有可行性，为此类型的弯管机器人投入实际生产和后续的弯管机器人整体的自动化设计

研究，奠定了一定的基础。

关键词：弯管；机器人；运动学分析；ADAMS仿真

中图分类号:TP242.2文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园20）0愿原园007原园4

KeyStructureDesignandMotionSimulationoftheDrivingModuleofaCurvedPipeRobot

PEIWenchao,ZHANGPingkuan,ZHANGYuyao,LIDengchao

(CollegeofMechanicalEngineering,TaiyuanUniversityofScienceandTechnology,Taiyuan030024,China)

Abstract:Inthedesignprocessofthedriving