CN120276456A 基于集群优化的无人机集群协同任务分配方法及系统 （中国人民解放军空军预警学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120276456A(43)申请公布日2025.07.08

(21)申请号202510241879.7

(22)申请日2025.03.03

(71)申请人中国人民解放军空军预警学院

地址430000湖北省武汉市江岸区黄浦大

街288号

(72)发明人郭乐江吴凡展望晨孙旭

李玉波

(74)专利代理机构武汉蓝宝石专利代理事务所

(特殊普通合伙)42242专利代理师廉海涛

(51)Int.CI.

GO5D1/46(2024.01)

GO5D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书4页说明书13页附图4页

(54)发明名称

基于集群优化的无人机集群协同任务分配方法及系统

(57)摘要

CN120276456A本发明涉及协同优化任务分配技术领域，具体为基于集群优化的无人机集群协同任务分配方法及系统，包括以下步骤：基于任务紧急程度、资源需求与任务时限，结合无人机的电量、飞行距离及当前位置，比对并计算任务与无人机的匹配度，通过匹配度分析无人机和任务关联性，生成任务与无人机初始适配度参数。本发明中，通过匹配任务资源需求与无人机载重能力，结合资源共享与时序约束优化资源分配，任务区域耦合强度分析明确任务关联性，优化资源竞争，动态调整路径耗时与任务顺序，实现任务执行与路径规划一体化，通过路径重构与状态调整，降低资

CN120276456A

S2

S3

S4

S5

CN120276456A权利要求书1/4页

2

1.基于集群优化的无人机集群协同任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:基于任务紧急程度、资源需求与任务时限，结合无人机的电量、飞行距离及当前位置，比对并计算任务与无人机的匹配度，通过匹配度分析无人机和任务关联性，生成任务与无人机初始适配度参数；

S2:基于所述任务与无人机初始适配度参数，分析无人机位置与任务中心位置的覆盖范围，利用续航与飞行时间上限评估无人机覆盖能力，比对分析无人机数量与任务数量，进行任务分配处理，生成任务区域无人机分布比例数据；

S3:基于所述任务区域无人机分布比例数据，计算任务资源需求与无人机载重能力的匹配，分析任务资源共享需求与时序约束，通过资源竞争与耦合关系分析任务区域的耦合强度，生成任务区域内的资源耦合强度参数；

S4:基于所述任务区域内的资源耦合强度参数，结合无人机的飞行速度与路径耗时分析，调整无人机任务的执行顺序，通过时序与路径耗时关系优化任务时间分布，生成无人机任务时间分布路径数据；

S5:基于所述无人机任务时间分布路径数据，结合任务执行状态与路径偏移分析，调整未完成任务的执行路径，更新无人机的飞行计划，识别任务需求，生成无人机任务路径重构数据。

2.根据权利要求1所述的基于集群优化的无人机集群协同任务分配方法，其特征在于，所述任务与无人机初始适配度参数包括任务优先级参数、无人机剩余电量参数、无人机任务匹配系数，所述任务区域无人机分布比例数据包括无人机覆盖半径、任务分布密度参数、无人机与任务比例系数，所述任务区域内的资源耦合强度参数包括任务间资源竞争指标、任务耦合强度系数、时序关联性参数，所述无人机任务时间分布路径数据包括路径节点时间分布、无人机任务排序参数、路径时间优化指数，所述无人机任务路径重构数据包括任务执行路径节点调整结果、路径偏移修正系数、飞行计划更新数据。

3.根据权利要求1所述的基于集群优化的无人机集群协同任务分配方法，其特征在于，基于任务紧急程度、资源需求与任务时限，结合无人机的电量、飞行距离及当前位置，比对并计算任务与无人机的匹配度，通过匹配度分析无人机和任务关联性，生成任务与无人机初始适配度参数的具体步骤为：

S101:基于任务紧急程度、资源需求与任务时限，根据任务关键性按照时限紧迫性与资源需求，进行优先级排序，依据排序结果归类并标注任务编号，并整合分析任务的参数，生成任务参数表；

S102:基于所述任务参数表，按照无人机的电量与飞行距离，计算其可达范围，将无人机当前位置与任务地理位置坐标进行空间距离匹配，依据无人机的资源承载能力筛选任务范围，整合并分析无人机参数与任务参数数据，生成任务匹配参数表；

S103:基于所述任务匹配参数表，按照任务优先级从高到低将无人机与