CN116224964B 一种水下机器人推进系统故障的容错控制方法 （江苏科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116224964B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202310203780.9

(22)申请日2023.03.06

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116224964A

(43)申请公布日2023.06.06

(73)专利权人江苏科技大学

地址212100江苏省镇江市丹徒区长晖路

666号

(72)发明人曾庆军刘子豪戴晓强吴云凯

(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200

专利代理师徐澍

(51)Int.CI.

(56)对比文件

CN111079290A,2020.04.28CN114115195A,2022.03.01审查员朱思韦

GO5B23/02(2006.01)

权利要求书4页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种水下机器人推进系统故障的容错控制

方法

(57)摘要

本发明公开了一种水下机器人推进系统故障的容错控制方法，包括步骤：(1)建立四台水平推进器、两台垂直推进器的六自由度水下机器人数学模型；(2)通过滑模观测器实时获取各个推进器的故障估计，引入故障权重矩阵，基于原推力分配矩阵与故障权重矩阵建立故障预测模型；

CN116224964B(3)运用模型预测控制解决推力分配最优化问题。以推进器的推力向量为状态量，以推进器的推力变化率为控制量，基于目标函数和约束条件滚动优化，求解各推进器的推力；(4)对模型预测控制中目标函数的求取使用改进多元宇宙算法进行优化。本发明的容错控制方法能够解决传统

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CN116224964B权利要求书1/4页

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1.一种水下机器人推进系统故障的容错控制方法，其特征在于，该方法包含下列步骤：

(1)建立四个水平推进器、两个垂直推进器的六自由度水下机器人数学模型，其中1号、2号、3号、4号为矢量分布的水平推进器，5号、6号为垂直推进器；

(2)通过滑模观测器实时获取各个推进器的故障估计γ?Y?、Y?Y4Y5、Y?,其中Y?Y?、Y?、Y?是四个水平推进器的故障系数，Y5、Y?是两个垂直推进器的故障系数，引入故障权重矩阵W,当无故障时，基于推力分配矢量矩阵B(α)建立水下机器人推力预测模型，当故障发生时，基于原推力分配矩阵与故障权重矩阵W建立故障预测模型；

(3)运用模型预测控制解决推力分配开环最优化问题求得推力最优解，推力重新分配所考虑的优化目标包括：功率消耗最少、分配误差最小、避免推进器配置矩阵奇异项，约束条件包含等式约束、故障情况下推力变化约束，以推进器的推力向量为状态量，以推进器的推力变化率为控制量，基于所述水下机器人推力预测模型的目标函数和约束条件滚动优化，求解得到各推进器的推力值并分配给对应推进器；

(4)对模型预测控制中目标函数的求取使用多元宇宙优化算法进行优化，对传统MVO算法进行改进，使用对数增长的WEP和非线性收敛的TDR,WEP表示多元宇宙空间中虫洞存在的概率，TDR表示物体朝着当前最优宇宙移动的步长。

2.如权利要求1所述的水下机器人推进系统故障的容错控制方法，水下机器人包含6个推进器，其中1号、2号、3号、4号为矢量分布的水平推进器，5号、6号为垂直推进器，其特征在于，所述步骤(1)中，其中六自由度水下机器人数学模型的建立包括以下步骤：

步骤(1.1):构建水下机器人水平四个推进器在随船坐标系下的合推力及合推力矩表示：

其中，T?、T?、T?、T?分别为水下机器人本体受到1号、2号、3号、4号推进器的推力；XA、Y、Z分别为水下机器人本体受到水平推进器沿随船坐标系的x轴、轴、z轴的合推力，xn、yh、z是水平推进器绕随船坐标系的x轴、y轴、z轴的位置矢量，K?、M?、N分别为水平四个推进器对水下机器人本体在随船坐标系的x轴、y轴、z轴的合推力矩，α?为推进器与随船坐标系x轴的夹

角；

步骤(1.2):构建水下机器人垂直两个推进器在随船坐标系下的合推力表示：

其中，T?、T?分别为水下机器人本体受到5号、6号推进器的推力，X、Y、Z分别为水下机

CN116224964B权利要求书