CN117218350B 一种基于固态雷达的slam实现方法及系统 （中南林业科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN117218350B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202311210728.2

(22)申请日2023.09.19

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN117218350A

(43)申请公布日2023.12.12

(73)专利权人中南林业科技大学

地址410000湖南省长沙市韶山南路498号

(72)发明人于文涛徐浩张祺

(74)专利代理机构湖南盈奥知识产权代理事务所(普通合伙)43282

专利代理师姚瑶龚燕妮

(51)Int.CI.

(56)对比文件

CN111983639A,2020.11.24CN114882186A,2022.08.09审查员贾云杰

GO6V10/26(2022.01)

GO6V10/44(2022.01)

权利要求书4页说明书12页附图1页

(54)发明名称

一种基于固态雷达的SLAM实现方法及系统

(57)摘要

CN117218350B本发明公开了一种基于固态雷达的SLAM实现方法及系统，所述方法包括：利用固态雷达对目标环境进行采样得到点云数据以及基于IMU获取陀螺仪数据和加速度；对固态雷达每一帧扫描获取的点云数据进行分割筛选预处理；再进行特征提取得到平面特征以及边缘特征，进而利用平面特征以及边缘特征构建局部特征图，所述局部特征图用于更新全局地图，将未重合特征更新加入至全局地图；基于全局地图、局部特征图，采用相似点匹配特征点进行残差计算，确定当前帧的位姿；识别当前帧是否是关键帧，若是关键帧，利用IMU数据对所述关键帧的位姿进行二次优化。本发明技术方案通过引入关键帧以及融合IMU

CN117218350B

检索特征

检索特征

构建全局地图

选代使觉

边缘因子

构建局部地图

平面特征

平面因子位姿

里程计输出

分层融合

预处理

特征提取

去跨变

过滤动态物

后消超合

IMU

CN117218350B权利要求书1/4页

2

1.一种基于固态雷达的SLAM实现方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1:利用固态雷达对目标环境进行采样得到点云数据以及基于惯性测量单元IMU获取陀螺仪数据和加速度；

S2:对所述固态雷达每一帧扫描获取的点云数据进行分割筛选预处理；

S3:对分割筛选预处理后的每一帧点云数据进行特征提取得到平面特征以及边缘特征，进而利用平面特征以及边缘特征构建局部特征图，所述局部特征图用于更新全局地图，将未重合特征更新加入所述全局地图；

S4:基于全局地图、局部特征图，采用相似点匹配特征点进行残差计算，确定当前帧的位姿；

S5:识别当前帧是否是关键帧，若是关键帧，利用所述惯性测量单元IMU的数据对所述关键帧的位姿进行二次优化得到更精确位姿；

其中，步骤S5中利用所述惯性测量单元IMU的数据对所述关键帧的位姿进行二次优化的过程如下：

其中，二次优化函数表示为：

式中，r。(x”)表示滑动窗口边缘化测量的先验边缘残差项，C?(x2)和C?(x)分别代表雷达和IMU的误差项，x表示关键帧的位姿；η,k分别表示设定的滑动窗口的起点、结束点，表示在滑动窗口内某一时刻的状态，k表示关键帧，设定的所述滑动窗口用于限制关键帧数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S5中采用阈值法判断当前帧是否是关键帧，其中，当前帧相较于前一关键帧的点云变化率大于或等于判定阈值，所述当前帧为关键帧；否则，所述当前帧为常规帧；

其中，所述判定阈值为经验值或基于下述公式1或公式2确定的自适应阈值：

公式1:

其中，I;为公式1确定的自适应阈值，K,为参考帧匹配上一关键帧中变化的点云量，E。,E分别表示当前帧和参考帧中所有的点云量，T。,T,分别表示当前帧和参考帧与上一关键帧重叠部分的点云量；

公式2:

Ia=I;+λφI;

其中，Isa为基于公式2确定的自适应阈值，自定义系数λ,④满足：

Ad为当前帧距离上一关键帧的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S4中依据下述优化方程确定当前帧的位姿，具体为：

CN117218350B