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现代控制理论基础 课件 第6章 线性定常系统的综合.pptx

现代控制理论基础 课件 第6章 线性定常系统的综合.pptx

    第六章线性定常系统的综合;

    第一节状态反馈与输出反馈;

    其中，状态反馈增益矩阵K为

    将式(6-2)代入式(6-1)得;

    引入状态反馈后，闭环系统为{A-BK，B，C-DK，D}，模拟结构图如图6-1所示。;

    当D=0时，闭环系统为{A-BK，B，C}，模拟结构图如图6-2所示。;

    二、输出反馈

    定义6-2为简单起见，考虑受控系统{A，B，C}：

    的控制输入为;

    其中，输出反馈增益矩阵H为

    将式(6-4)代入式(6-3)得;

    引入状态反馈后，闭环系统为{A-BHC，B，C}，其模拟结构图如图6-3所示。;

    第二节状态反馈系统的极点配置;

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