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现代控制理论基础 课件 第3章 线性系统的运动分析.pptx

现代控制理论基础 课件 第3章 线性系统的运动分析.pptx

    第三章线性系统的运动分析;

    第一节线性定常系统齐次方程的解;

    一、标量齐次微分方程的解

    定义3-1齐次状态方程是指不考虑输入只考虑初始状态作用时的状态方程，如：

    显然，齐次方程的解是由初始状态引起的自由运动，称为自由解，又称为零输入响应。求解系统自由解的方法有很多，为简单起见，先讨论标量齐次微分方程的求解方法。对于;;

    二、齐次状态方程的解

    将标量齐次微分方程解的结果推广到式(3-1)矩阵方程，可写出矩阵微分方程的解：

    其中，

    其中，eAt为矩阵指数函数。;

    式(3-2)也可以由式(3-1)进行拉氏变换求得。;

    其中，

    进而可得;

    第二节矩阵指

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