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现代控制理论基础 课件 第4章 线性系统的能控性与能观测性.pptx

现代控制理论基础 课件 第4章 线性系统的能控性与能观测性.pptx

    第四章线性系统的能控性与能观测性;

    第一节线性系统的能控性;

    1.状态能控

    定义4-1如果存在一个分段连续的输入，能在有限时间内，使系统从某一初始状态转移到指定的任一终端状态，则称此状态是能控的。

    二维系统状态能控的物理解释如图4-1所示。

    2.系统能控

    定义4-2若系统的所有状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的，简称系统是能控的。;;

    二、能控性判别准则

    准则4-1：考虑式(4-1)所示的线性定常系统，其系统能控的充要条件是由A、B阵所构成的能控性判别矩阵满秩，即

    其中，;

    例4-1试判别下列系统的能控性。

    解计算能控判别

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